先进控制理论及其应用 教学课件 葛宝明 林飞_ 第四章.pdfVIP

第4章　鲁棒控制 4.1　基本概念 4.2　Ｈ∞优化与鲁棒控制 4.3　标准Ｈ∞控制 4.4　H∞控制的求解 4.5　跟踪控制 4.6　参数不确定系统的鲁棒控制 4.7　鲁棒稳定与干扰抑制问题 4.8　永磁同步电动机的鲁棒控制 4.1　基本概念 在前面各章中，我们总是假设已经知道了受控对象的 模型，但由于实际中存在种种不确定因素，如： • 参数变化； • 未建模动态特性； • 平衡点的变化； • 传感器噪声； • 不可预测的干扰输入； 等等，所以我们所建立的对象模型只能是实际物理系 统的不精确的表示。鲁棒系统设计的目标就是要在模 型不精确和存在其他变化因素的条件下，使系统仍能 保持预期的性能。如果模型的变化和模型的不精确不 影响系统的稳定性和其它动态性能，这样的系统我们 称它为鲁棒控制系统。 系统鲁棒控制理论简介 控制理论的发展 鲁棒性的概念 线性鲁棒控制理论 - H∞控制理论 - 参数化方法(#) - 其它方法 一个工具—LMI(#) 控制理论的发展 古典控制理论(Classical control theory) 30’s--40’s, Bode, Nyquist, Nichols, … 现代控制理论(Modern control theory) 60’s--70’s, Kalman, Pontryagin, Bellman, … 后现代控制理论(Postmodern control theory) - 大系统控制理论 - 鲁棒控制理论(#) - ( 自适应控制理论、非线性控制理论、智能控 制、模糊控制等等)、复杂自适应系统（CAS） 鲁棒性的概念 微分方程解对初值和参数的连续依赖性 Lyapunov稳定性分析 系统灵敏度分析(无穷小扰动) 稳定裕度(单输入-单输出) 系统工作环境的变化、模型的不精确、降阶近 似、非线性的线性化、不同工作状态的切换等 等—有界扰动，非无穷小扰动 不同学科提出了类似的概念—鲁棒性 (Robustness) 线性鲁棒控制理论 H 控制理论（代表性工作） ∞ - Zames(1963,1981); - Doyle, Glover, Khargoneker and Francis(1989) - 专著： Francis (1987); Green and Limebeer (1995); Zhou, Doyle, Glover(1996); Hassibi, Sayed, Kailath(1999); 解学书，钟宜生(1993); 冯纯伯(1995); 申 铁龙(1996)；黄琳（2003 ）；郭雷（2005 ）... 线性鲁棒控制理论 H 控制理论（优点） ∞ - 提法基于输入输出、频域描述、工程上易 于接受 - 摄动是非结构的(未建模动态摄动)，用H∞ 范数刻划 - 状态空间解--Riccati方程--LMI - 对控制器综合有效 - 理论与H2优化控制理论平行，完美 线性鲁棒控制理论 H 控制理论（缺点） ∞ - 摄动是非结构的(未建模动态摄动)，用H∞ 范数刻划，考虑了最坏的情形，鲁棒性保守 - 状态空间解--Riccati方程--LMI理论上的可 解性问题，适时控制--计算速度问题 - 对控制器带有摄动的鲁棒性问题 - 频域解法，算子理论，泛函分析，Zames 本人的初衷 线性鲁棒控制理论 参数化方法(多项式代数方法) (代表工作) - Kharitonov定理(1978, Barmish, 1984) - 棱边定理(Bartlett, Hollot and Huang, 1988) - 菱形族定理(Barmish, Tempo, et al., 1990)，CB定 理(Bhattacharyya and Chapellat, 1991)