现代调速控制系统 教学课件 侯崇升 第7章 网络运动控制及PROFIBUS总线控制.pdfVIP

第7章 网络运动控制及PROFIBUS总线控制 本章介绍拖动系统的多电动机同步网络运动控 制原理，并对数字化转速检测元件进行介绍，其次 介绍了PROFIBUS总线控制技术 。 第7章 网络运动控制及PROFIBUS总线控制 7.1 拖动系统的多电动机同步网络运动控制原理 7.2 转速检测元件 7.3 PROFIBUS总线控制技术 7.4 网络控制系统及PROFIBUS总线应用举例 7.1 拖动系统的多电动机同步网络运动 控制原理 7.1.1 同步运动控制的概念 7.1.2 同步运动控制的原理 7.1.1 同步运动控制的概念 同步运动控制： 是指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴在运 动全程中进行同步，也可以是在运动过程中的局部速度同 步，主要应用在需要有电子齿轮箱和电子凸轮功能的系统 控制中。 7.1.2 同步运动控制的原理 一般说来,同步关系是各受控量应满足的某种线性 或非线性函数关系: f y , y , , y  c 1 2 n 常见的是比例关系:  y  y   y (7－1) 1 1 2 2 n n 当比例系数μi=1时，即为最简单的同步关系。 1.基于同一给定电压的并联运行方法 图 7-1 基于同一给定电压的并联运行同步控制 2．基于同一给定电压的串联运行方法 控制方法:以前一台电机的转速输出作为下一台电 机的速度给定,两电机之间的速度协调关系由同步系  。当 。 数 决定 =1时,即为通常的同步控制 特点:控制线路简单易行,但在阶跃输入起动过程的 恒流升速阶段,后一台电机要比前一台电机的转速稍 有滞后,启动过程跟随性能不很理想,抗扰性也不十分 理想。 3．基于补偿原理的控制方法　 控制方法:在各电动机间，采用同一给定电压或以前一 台电动机的转速输出作为下一台电动机的速度给定的基 础上,比较主动电动机和从动电动机的转速,其差值经补偿 器加到从动电动机或主动电动机的控制输入端,电动机之  间的速度协调关系由同步系数 决定。 其补偿原理如图7-2所示。 图7-2 基于补偿器原理并联运行同步控制 4．基于现代控制理论的控制方法 模型参考自适应、控制功能模块化、负荷平衡控制、 内模控制等现代控制方法。 5．电气同步控制系统中的其他问题及需要解决的实 际问题 其他问题：主要体现为静动态性能的协调。 电气同步控制需要解决的实际问题是: 1）开发实时电轴同步控制算法,以满足自适应同步控 制的要求； 2）实现传动电动机的高精度速度同步控制； 3）可靠性、实用性、便于实现及降低成本等。 7.2 转速检测元件 7.2.1 数字测速指标 7.2.2 数字测速方法 7.2.1 数字测速指标 数字测速的主要技术指标 ： 1．分辨率 设被测转速由n 变为n ，测速装置的分辨率定义为 1 2 Q = n - n （转/分） 1 2 2．测速精度 测速精度是指测速装置对实际转速测量的精确程度： n 