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Towards Realistic Dynamic Simulation Deformations and Collisions Models
Published in Pr oc of the Workshop Dynamic Simulation Methods and Applications
Pages
Workshop held in asso ciation with the IEEERSJ Int Conf on Intelligent Rob ots
and Systems
Grenoble France Septembre
Towards Realistic Dynamic Simulation
Deformations and Collisions Mo dels
A Joukhadar A Deguet and C Laugier
INRIA Rhone Alp es
Montb onnot Saint Martin
FRANCE
Abstract In this pap er we describ e mo dels and algorithms designed to pro duce
ecient and physically consistent dynamic simulations These mo dels and algorithms have
b een implemented in a unique framework mo deling b oth deformations and contacts through
viscoelastic relations Since this mo del of interaction known as p enalty based is much
debated we present a compared study of two contact mo dels p enalty and impulse
Indeed the p enalty based mo del is supp osed to have two ma jor drawbacks deter
mining the viscoelastic parameters and cho osing the computation time step We present
a solution for b oth problems based on physical concepts Finally we will present results
comparing real data impulse based simulation and p enalty based simulation
Towards Realistic Dynamic Simulation Deformations and
Collisions Mo dels
A Joukhadar A Deguet and C Laugier
y
Sharp INRIA RhoneAlp es GRAVIR
avenue de lEurop e Montb onnot Saint Martin France
Am
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