分数阶控制系统状态空间的两种建模方法.pdfVIP

分数阶控制系统状态空间的两种建模方法 1 2 李元凯 赵世武 1 重庆邮电学院自动化学院，（400065 ） 2 滁州学院物理系，（2390 12 ） E-mail ：1. zhaoshiwu2000@ ; 2. liyuankai@ 摘要： 本文对分数阶控制系统进行分析和数学描述，用两种方法在状态 空间得出其数学模型。例举了带有分数阶控制器的分数阶控制系统进行状态 空间建模。最后对这两种方法进行了讨论并论述了分数阶系统稳定分析的可 能性。 关键词：分数阶微积分 控制系统 状态空间 数学模型 1. 引言 关于分数阶微积分的研究已经有三百多年的历史，它的数学理论已经有了很大的发展。 然而由于其复杂性和不规则性，直到近些年来随着计算手段的迅速发展，分数阶微积分的分 析方法和数值解法才被逐渐运用于实际。最近几年，由于非整数阶微积分倍受重视，它也被 逐步应用于控制领域，用来分析和综合控制系统使之达到更好的控制性能。实际系统大都是 非整数阶控制系统，虽然有些系统的非整数阶次比较微弱。但是我们在分析系统的时候，往 往将所有系统都默认为整数阶系统，于是我们在校正与综合系统，进行控制系统设计的时候， 就常常得不到满意的动态性能和稳态性能。此时，控制系统和控制器的分数阶模型能够较好 的解决此类问题。然而，由于其阶次高度的灵活性，分数阶系统的动态模型还缺乏足够的数 学工具，分数阶控制系统的研究还不充分，理论的应用仍然非常有限【1】【3 】【4 】。 通常我们借助分数阶微积分对分数阶控制系统进行数学描述，其数学模型为一个分数阶 微分方程，但这常常用于单输入单输出系统中，用来描述系统的外部特征。当有必要对较为 复杂的多输入多输出系统研究其内在过程的时候，状态空间描述就显得很必要。本文从状态 空间的角度对分数阶系统用两种方法进行建模。 2 ． 分数阶微积分与分数阶控制系统 2.1 分数阶微积分 微积分的阶次在实数范 内变化形成分数阶微积分，其操作数为 Da ，其中a 和t 分别 a t 为上下限。连续的分数阶微分操作数定义为： - 1 - a a （1） d dt Re(a ) 0 a D 1 Re(a ) 0 a t t (dt )a Re(a ) 0 a 由分数微分操作数的定义（1）出发，Gr nwald-Letnikov 作了如下描述【2 】对其进行具体 计算： t a