- 1、本文档共41页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 关于现代控制部分的重点 sys=ss(A,B,C,D) [y,t,x]=step(sys,10); plot(t,y) u + ∫ B C y A K v - 状态 观测器 用 代替 自然要求: 渐近意义下: u + ∫ B C A + ∫ B C A E + - + 观测器 u + ∫ B C A E + - + 观测器 观测器状态方程 观测器状态方程 两个方程相减: 观测器设计问题也是个 极点配置问题! u + ∫ B C A + ∫ B C A E + - + 观测器 v - K ??????????????????????????????? ??????????????????????????????? * 第6章状态反馈与状态观测器 哈尔滨工业大学 Harbin Institute of Technology State feedback and Observer 本章目录 6.1 状态反馈及其性质 6.2 极点配置 6.3 状态观测器 6.1 状态反馈及其性质 u + ∫ B C y A K v - 状态反馈 金蛋! 6.1 状态反馈及其性质 当 时 输出反馈! 状态反馈与输出反馈 u + ∫ B C y A v - H 6.1 状态反馈及其性质 输出反馈 当 时 K 银蛋! 6.1 状态反馈及其性质 线性时不变 状态反馈 状态反馈后的系统: 状态反馈前后,状态方程的变化: 6.1 状态反馈及其性质 状态反馈 对于单入单出系统: 标量 6.1 状态反馈及其性质 u + ∫ B C y A K v - 状态反馈后系统状态方程: 状态反馈后系统矩阵 6.1 状态反馈及其性质 u + ∫ B C y A K v - 系统矩阵: 该矩阵的特征值决定,例如稳定性、状态响应等 特征值(极点) 状态反馈后系统极点 6.1 状态反馈及其性质 u + ∫ B C y A K v - 我们是否可以通过设计K, 来使系统达到某种期望特性? 状态反馈 K 6.1 状态反馈及其性质 状态反馈的几点性质: 1. 系统矩阵由 变为 2. 状态反馈后,系统特征值为 3. 状态反馈后,系统阶次不变 4. 状态反馈后,能控性不变,但不一定保持能观性 完全能控能观,引入反馈 例 6.1.1 系统 6.1 状态反馈及其性质 : 不难判断,系统 仍然是能控的,但已不再 能观测。 则闭环系统 的状态空间表达式为 6.1 状态反馈及其性质 极点的重要性: 1. 完全决定系统稳定性。 2. 对动态特性产生很大影响,如响应速度等。 零输入响应: 响应快 响应慢 稳定 在看一例: 2阶系统 3阶系统 1阶系统 稳定 2阶系统 3阶系统 1阶系统 u + ∫ B C y A K v - 状态反馈后系统极点 是否可以利用状态反馈,达到极点的任意配置? 定理 6.2.1 给定系统 通过状态反馈 任意配置极点的充 完全能控。 要条件 6.2.1 极点配置定理 证: 只就单输入系统的情况证明本定理 例6.2.1 给定系统的状态空间表达式为 求状态反馈增益阵 ,使反馈后闭环特征值为 6.2 极点配置 * *
您可能关注的文档
- 遗传变异和新技术10.ppt
- 一种基于物流的制造信息传播关系网的建模分析与研究.ppt
- 压电式传感器发展前景.ppt
- 室内供暖系统水力计算.ppt
- 海气相互作用与影响.ppt
- 常见病尿路感染课件.ppt
- 线性规划问题解.ppt
- 向量与子空间投影定理(.ppt
- 营销人员适用LED基础知识培训.ppt
- 全球人气最高顶尖超模Top20(二).pptx
- 四川省德阳市罗江中学2025届高三考前热身化学试卷含解析.doc
- 山东省枣庄现代实验学校2025届高三下学期第五次调研考试化学试题含解析.doc
- 吉林省长春市十一高中等九校教育联盟2025届高三一诊考试生物试卷含解析.doc
- 2025届江苏省盐城市伍佑中学高考仿真模拟化学试卷含解析.doc
- 2025届广西贺州中学高考冲刺押题(最后一卷)生物试卷含解析.doc
- 安徽省池州市贵池区2025届高三第一次模拟考试生物试卷含解析.doc
- 宁夏银川一中2025届高三(最后冲刺)化学试卷含解析.doc
- 广东省广州市增城区四校联考2025届高考压轴卷化学试卷含解析.doc
- 2025届邯郸市第一中学高考生物必刷试卷含解析.doc
- 2025届安徽省安庆市石化第一中学高考仿真卷化学试卷含解析.doc
文档评论(0)