脉冲检测技术在倒立摆系统中de应用文献资料.pdfVIP

应 用 天 地 一 己口I5年5月 第34卷 第6期 脉冲检测技术在倒立摆系统中的应用 杨 智 潘家森 (中山大学信息科学与技术学院 广州 510006) 摘 要 ：倒立摆控制系统对外部干扰信号非常敏感 ，并且对状态反馈量 的精确度要求较高 。为 了提高系统反馈量 的精确度 ， 设计了一种采集以及统计旋转光电编码器脉冲信号的方案。该设计方案 以STM32为核心，并设计 了二阶低通滤波器、脉冲 整形电路以及其他辅助电路 。在实验 中，分别测试 了不 同转速下光 电编码器输 出的脉冲信号 。实验结果表明，该方案有效地 解决 了脉冲高频干扰 、波形边缘振荡 以及脉冲畸形 的问题 。此外 ，通过拉格 朗 日建模法建立 了一级倒立摆 的数学模 型 ，并设 计了基于此数学模型的倒立摆 IQR控制器 。最后 ，在实物系统中观察了摆杆角度实时变化 曲线，间接验证了该脉冲信号采 集方案 的有效性 。 关键词 ：倒立摆 ；光 电编码器 ；脉冲信号 ；STM32；脉冲畸形 中图分类号：TN78 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码 ：510．8040 Application ofpulsedetectiontechnologyin the inverted pendulum systems YangZhi PanJiasen (CollegeofInformationScienceandTechnology．SUN ’二4厂-SEN University，Guangzhou510006-China) Abstract：Theinverted—pendulum systemsaresensitiveto the externalinterferencesignaland havea high precision requestforstatefeedback quantity．In ordertOimprovetheprecisionoffeedback quantity，a schemeused to pick up pulsesignalsofrotaryphotoelectricencodersisdesignedinthispaper．TheschemeisbasedonSTM32，includingsecond orderlow—passfilters。pulseshapingcircuitandothersubsidiarycircuits．Thepulsesignalsofphotoelectricencodersare testedrespectivelyatdifferentspeedsintheexperimentandtheresultshowsthattheschemeisavailabletothehighfre— quencydisturbance。edgeoscillationandpulsedeformity．Besides，themathematicmodelofsingleinvertedpendulum is builtbyLagrangianmethodandaIQRcontrolleroftheinvertedpendulum basedonthismathematicmodelisdesigned． Finally。therealtimecurveofthependulum angleisobservedin theactualsystem ，indirectlyprovingtheeffectiveness andreasonabilityoftheschemeinthispaper． Keywords： invertedpendulum ；photoelectricencoder；pulsesignal；STM 32；pulsedeformity 案并没有考虑在高速转动下旋转