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不确定线性系统的鲁棒控制 李长涛 摘要控制系统中最关心的是系统的稳定性和性能．众所周知，不确定性会 破坏系统的稳定性和性能，而不确定性在实际系统中又是不可避免的．鲁棒控制 就是试图描述被控对象的不确定性，并在不确定性允许的扰动范围内综合其控制 器，使系统保持稳定性和鲁棒性能．因此近年来，鲁棒控制理论一直是控制界研 究的热点问题并取得了相当丰硕的成果．基于这样广泛的实际背景，不确定系统 鲁棒控制理论的研究既有重要的理论意义又有非常实际的工程意义．本文研究对 象指的是线性不确定系统． 不确定线性系统的鲁棒控制理论所研究的问题包括系统的鲁棒稳定性分析和 鲁棒控制器的设计两个方面．在鲁棒稳定性分析方面要研究的是，当系统存在各 种不确定性及外加干扰时，系统性能变化的分析，包括系统的动态性能和稳定性 等；而鲁棒控制器的设计是指采用什么控制结构和何种设计方法可保证系统具有 更强的鲁棒性，如何处理系统存在的不确定性和外加干扰的影响．目前一般将鲁 棒控制的研究方法分为两类；一类是以分析系统鲁棒性特别是系统稳定性为基础 的不确定性系统分析和设计；二是以某种性能指标优化为设计依据的控制理论， 诸如Ⅳo。控制理论，保性能控制理论等． 本文主要讨论了不确定线性系统具有闭环极点