不确定非线系统的鲁棒控制.pdfVIP

摘 要 在过去的二十年中，非线性控制理论已经受到了人们的重视．发展到现在，用几何方 法来解决控制器设计问题已经达到了比较成熟的阶段． 本文主要研究了不确定非线性系统的反馈控制问题，其不确定性主要来自未知的连续 参数、时变扰动及不可预期的非线性陛．不确定非线性系统的鲁棒三k自适应控制和非线 性系统的鲁棒输出跟踪控制是本文研究的主要内容． 知识以及所做课题的背景和现状． 归设计方法，提出了问题可解的充分条件以及可解时控制器的构造性算法，设计了一个鲁 棒三k自适应控制器，进而实现了闭环系统的鲁棒凰。几乎干扰解耦，并举出例子，仿 真结果说明了结论的可行性． 第三章，在第二章的基础上进一步研究了带不确定参数和未知干扰的高维非线性系 充分条件以及可解时控制器的构造性算法，设计出一种鲁棒自适应控制器，实现了闭环系 统的鲁棒日。几乎干扰解耦． 第四章，针对一类带有不确定参数及干扰项的非线性系统，设计出一种基于标称系统 和不确定上界的鲁棒输出跟踪控制器，该控制器保证了闭环输出可以跟踪期望信号． 关键词：不确定非线性系统；鲁棒凰。控制；鲁棒输出跟踪控制；几乎干扰解耦． Abstract No