时滞系统故障诊断和容错控制的若干方法的分析.pdf

上海交通走攀博士掌位论史 摘要 故障诊断与窖错控制技术是提高动态系统安全性、可靠性的一种极为重要的途径．蕊| 而深八研究故障诊断与容错控制技术，不但具有重要的理论意义．而且也具南巨尺的实际 应用价值。目前笑于故障诊断与容错控制技术的研究引起了广泛关注，已经成为控制界的 热门研究课题之一。 拒筹类工业系统中，时滞现象是极其普遍的，如臣管道进料或皮带传输、圾缓憷的过 程或复杂的在线分析仪等均存在时滞现象。此外，对许多大时间常数的系统，也常用适当 的小时间常数加纯滞后环节来近似，这都可归结为时滞系统模型。时滞的存在使得系统的 分析雨l综合变得更加复杂和困难，同时时滞的存在也往往是系统不稳定和系统性能变差的 根源。止是在这一背景下，本文系统地研究了时滞系统的故障诊断与容借控制方法，士耍 内容及{i月=究成果如下： 提出了一种利用未知输入溉测器的时滞系统故障诊断方法。通过对时滞系统设计禾知 输入理测器，利用观测的状态得到残差，从而诊断出时滞系统的故障，根据残差向量的方 向性，通过比较残差和故障信号进行故障分离，井给出了故障诊断系绩阐值的选取原则。 研冗了自适应观测器在时滞系统故障诊断中的应用问题。针对一类含有未知输入干扰 和模!魁不确定性的时滞系统，通过渡计自适应诊断观测器，得到了一种新型的故障诊断南 法。首先考虑线性执行器故障，设计了检测观测器和自适应诊断观测器，前者用于故障捡 测，肝着能估计出故障随时闻的变化。然后将该方法拓展到非线性执行器故障，给出丁}}： 线性^l嫦诊断方法。传感器故障用一个时变函数模型表示，殴计的自适应观测器具育双重 功能：首先作为故障检测观测器能够检测出故障的发生，然后作为故障诊断观测器能够理 想地估it-出故障随时闻变化的形状，算法既能诊断阶跃故障，又能诊断慢时变故障。 {tⅡ冗了不确定时滞系统的鲁棒故障估计问题。针对一类含有未知输入干扰和模型不确 定陛f_0时滞系统，通过变换将愿系统分成两个子系统，一个子系统不受故障的影响，可断 设计鲁俸观测器：另一个子系统受到故障的影响，但是它奇勺状态是可以测量的。垃计的现 测器捌；：I』解析兀余的方法实现执行器故障和传感器故障估计。本育法只要求干扰弯：；吊．i： 同予=f丁的文献上要求干扰解耦，因而实用性更强。 摘要 趼竞了具有圩。性能的时滞系统敬障估计的反卷积方法，提出了线性连续时滞系统的 日。反巷积滤波器。分析了反卷积滤波器的一艘结构和新息结构。指出新息结构‘F，反卷 积滤波器的功能等效于输出观测器和一个线性映射，该线性映射反映了来知输入『古计与输 出储汁误差的内在联系。基于有界实引理给出了线性连续时滞系统阿。度卷积滤波器存在 的充奇冬件和滤波器的时域设计方法。滤波器的设计参数可通过求解一个Riccati方程得 到。、E丈提出的反卷积滤波器可解决不知道干扰统计信意的滤波器设计问题。 研究了时滞系统的状态与未知输入同时估计问题。考虑一类时褒对滞非线性系统，系 统的竹线性包括两部分：一部分满足李普疆兹条件，另一部分为未知，包括系统的外界扰 动或模j性不确定性等。通过构造增广系统和对它设计朱知输入观测器，实现了状态拳{未圭u 输入【‘t々同时倍汁，观测器的参数通过解Riccati不等式或LMI容易得到。 岍冤了时滞系统的容错控制问题。研究了两种方法：主动容锩控制和被动容锩控制。 针对～娄禽有时变多状态滞后、参数不确定性和来知非线性的系统，聚用带有滞看的状态 反馈控制，给出了时滞系统对执行器失效和传感器失效具有完整性的充分条件和容错控制 算法。针对一娄线性时滞系统，在对非严重故障进行估计的萋础上，瑷计了一个附加的控 制器，减少了故障对系统的影响，实现了系统动态特性的主动容错控制。 文中做了大量的仿真研究，通过仿真结果来验证所提出算法的有效性。 综上所述．本文主要有以下几个创新点： 1． 性出了一种利用束知输入观测器的时滞系统故蹲诊断方法。针对线性时滞系统，到用 殴计的未知输入观测器得到残差，进而检测故障。报撂残差向量的方向性信息进行故 障分离。通过对一类时变时滞非线·|生系统构造增广系统并没计未知输入观测器，实现 r状态和故障的同时估计。 2． “F宄了自适应观测器在对滞系统故障诊断中的应用问题。针对一类含有术知输入干扰 和模型不确定性的时滞系统，通