《步进电机控制原理》.pdfVIP

沈阳单片机开发网——帮您精确掌握电子器件的使用细节 常用电机与控制—步进电机 随着生产过程机械化、电气化和自动化的不断发展，出现了各种类型的特种电动机。这 些电动机的工作原理，一般与普通的异步电动机和直流电动机的基本原理近似，但是它们在 性能、结构、生产工艺上各有其特殊性，多用于自动控制过程中。一般来说，这些电动机的 功率不大，小的只有几分之一瓦，大的也不过几十瓦或几百瓦，属于微型电动机的范围。 步进电动机： 一般电动机都是连续旋转，而步进电动却是一步一步转动的，故叫步进电动机。每输入 一个冲信号，该电动机就转过一定的角度（有的步进电动机可以直接输出线位移，称为直线 电动机）。因此步进电动机是一种把脉冲变为角度位移（或直线位移）的执行元件。 步进电动机的转子为多极分布，定子上嵌有多相星形连接的控制绕组，由专门电源输入 电脉冲信号，每输入一个脉冲信号，步进电动机的转子就前进一步。由于输入的是脉冲信号， 输出的角位移是断续的，所以又称为脉冲电动机。 随着数字控制系统的发展，步进电动机的应用将逐渐扩大。 步进电动机的种类很多，按结构可分为反应式和激励式两种；按相数分则可分为单相、 两相和多相三种。 图 1 反应式步进电动机的结构示意图 图 1 是反应式步进电动机结构示意图，它的定子具有均匀分布的六个磁极，磁极上绕有 绕组。两个相对的磁极组成一组，联法如图所示。 下面介绍反应式步进电动机单三拍、六拍及双三拍通电方式的基本原理。 一、单三拍通电方式的基本原理 设 A 相首先通电（B、C 两相不通电），产生 A-A′轴线方向的磁通，并通过转子形成闭 合回路。这时 A、A′极就成为电磁铁的 N、S 极。在磁场的作用下，转子总是力图转到磁阻 最小的位置，也就是要转到转子的齿对齐 A、A′极的位置（图 2a）；接着 B 相通电（A、C 两相不通电），转了便顺时针方向转过 30°，它的齿和 C、C′极对齐（图 2c）。不难理解， 当脉冲信号一个一个发来时，如果按 A→C→B→A→…的顺序通电，则电机转子便逆时针方 向转动。这种通电方式称为单三拍方式。 1 沈阳单片机开发网——帮您精确掌握电子器件的使用细节 图 2 单三拍通电方式时转子的位置 二、六拍通电方式的基本原理 设 A 相首先通电，转子齿与定子 A、A′对齐（图 3a）。然后在 A 相继续通电的情况下接 通 B 相。这时定子 B、B′极对转子齿 2、4 产生磁拉力，使转子顺时针方向转动，但是 A、A′ 极继续拉住齿 1、3，因此，转子转到两个磁拉力平衡为止。这时转子的位置如图 3b 所示， 即转子从图(a)位置顺时针转过了 15°。接着 A 相断电，B 相继续通电。这时转子齿 2、4 和定子 B、B′极对齐（图 c），转子从图(b)的位置又转过了 15°。其位置如图 3d 所示。这 样，如果按 A→A、B→B→B、C→C→C、A→A…的顺序轮流通电，则转子便顺时针方向一步 一步地转动，步距角 15°。电流换接六次，磁场旋转一周，转子前进了一个齿距角。如果 按 A→A、C→C→C、B→B→B、A→A…的顺序通电，则电机转子逆时针方向转动。这种通电 方式称为六拍方式。 a.A 相通电 b.A、B 相通电 c.B 相通电 d.B、C 相通电 图 3 六拍通电时转子位置 2 沈阳单片机开发网——帮您精确掌握电子器件的使用细节 三、双三拍通电方式的基本原理 如果每次都是两相通电，即按 A、B→B、C→C、A→A、B→…的顺序通电，则称为双三 拍方式，从图 3b，和图3d 可见，步距角也是 30°。因此，采用单三拍和双三拍方式时转子 走三步前进了一个齿距角，每走一步前进了三分之一齿距角；采用六拍方式时