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实验六 控制系统综合实验 实验报告 班级：化工1203班 姓名：罗佳能 学号执行器气开气关选择和控制器正反作用选择； 要求液体不溢出，并写下选择结果。 执行器：气开 控制器：反作用 2、装置运行 1）出水阀开在50%； 2）控制器手动操作，调节MV信号，手动将液位调在40%左右； 3）在手动操作下将液位再次调在60%，思考如何操作才能完成？并观察液位稳定时进水量和出水量之间的关系。 答：不断调节MV，直到选取的MV值能使液位稳定在60%。 液位稳定时进水量和出水量基本相等。 4）PID参数调整在Kc=2，Ti=5s，Td=0s，切换到自动。 5）在自动操作下改变给定值，观察一会，再切换到手动操作，观察手自动切换是否无扰动？手自动切换过程中给定值发生什么变化？ 答：手自动切换无干扰。手自动切换时给定值基本无变化。 转换控制器正反作用，观察控制器正反作用选择错误会出现什么情况？ 答：液面将很快溢出液罐。 3、纯比例控制作用下的过渡过程测试 1）出水阀开在50%，先将液位稳定在50%左右（可手动操作，也可采用PI作用）。 2）调整PID参数：Kc=3，Ti5000s 3）将Sv由50%变化到60%，观察过渡过程，将图存下。 再将液位稳定在50%左右，调整Kc=10，将Sv由50%变化到60%，观察过渡过程， 将图存下。 再将液位稳定在50%左右，调整Kc=20，将Sv由50%变化到60%，观察过渡过程，将图存下。 回答：1）纯比例作用是否存在余差？ 答：存在余差。 2）随着Kc增加，控制器输出发生什么变化？过渡过程会出现什么变化？余差如何变化？ 答：随Kc增加，控制器输出增大。过渡过程变化：液位波动增大，波动频率变快， 达到稳定所需时间变长，且稳定后显示偏离给定值程度较大。 余差增大。 4、PI作用下的过渡过程测试 1）出水阀开在50%，先将液位稳定在50%左右。 2）调整PID参数：Kc=3，Ti=4s，Td=0s；将Sv由50%变化到60%，观察过渡过程，将图存下。 再将液位稳定在50%左右，调整Ti=20s，将Sv由50%变化到60%，观察过渡过程，将图存下。 回答：随着Ti增加，过渡过程出现什么变化？液位波动程度如何？控制器输出波动程度如何？ 答：随Ti增加，液位波动程度减小，达到稳定所需时间减小。控制器输出波动程度减小。 5、PID作用下的过渡过程测试 1）出水阀开在50%；先将液位稳定在50%左右。 2）调整PID参数：Kc=3，Ti=5s，Td=0s。 3）将Sv由50%变化到60%，将过渡过程图存下。 再将液位稳定在50%左右，调整PID参数：Kc=3，Ti=5s，Td=2s。将Sv由50%变化到60%，观察过渡过程，将图存下。（可以多存几个图） 再将液位稳定在50%左右，调整Td=8s，切换到自动，将Sv由50%变化到60%，观察过渡过程，将图存下。（可以多存几个图） 回答：1）增加微分作用后，控制器输出有什么变化？液位波动程度如何？调节时间如何变化？ 答：增加微分作用后，控制器输出变化具有超前作用，变化迅速及时。波动频率快但波动程度较小。调节时间变长。 2）Td增加，液位波动程度如何？控制器输出如何变化？ 答：Td增加，液位波动程度减小。控制器输出波动变大，波动频率变大。 2