运动控制技术(二)机械系统.ppt

斜齿轮传动齿侧间隙调整 消除斜齿轮传动齿轮侧隙的方法与上述错齿调整法基本相同，也是用两个薄片齿轮与一个宽齿轮啮合，只是在两个薄片斜齿轮的中间隔开了一小段距离，这样它的螺旋线便错开了。 2.3.3 谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大（几十到几百）、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等优点。故在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得到广泛的应用。 图2-4 谐波齿轮减速器原理 图2-5 谐波减速器中三大部件 2.3.4 同步齿形带传动 兼有带传动，齿轮传动及链传动的优点，即无相对滑动，平均传动比准确，传动精度高，而且齿形带的强度高，厚度小，重量轻，故可用于高速传动；齿型带无需特别张紧，故作用在轴和轴承等上的载荷小，传动效率高 2.3.5 导轨 2、对导轨的基本要求 1、导轨的功能：支承和导向 ①导向精度：是指机床的运动部件沿导轨移动时的直线性 和它与有关基面之间相互位置的准确性 ②精度保持性：是指导轨在长期使用中保持导向精度的能力 ③低速运动平稳性： ④结构简单、工艺性好： 滑动导轨具有结构简单、制造方便、刚度好、抗振性高等优点, 在数控机床上应用广泛，目前多数使用金属对塑料形式，称为贴塑导轨或注塑导轨 滑动导轨 注塑导轨：环氧树脂为基体，加入二硫化钼和胶体石墨及铅粉 等混合而成 贴塑导轨：聚四氟乙烯为基体，加入青铜粉、二硫化钼、石墨 及铅粉等混合而成 2.3.5 导轨 滚动导轨 特点：摩擦系数小、运动轻便、位移精度和定位精 度高、耐磨性好、抗震性较差、结构复杂、 防护要求较高 2.3.5 导轨 静压导轨 优点：1、液体静压导轨由于其导轨的工作面完全处于纯液体 摩擦下，因而工作时摩擦系数极低（f=0.0005）； 2、导轨的运动不受负载和速度的限制，且低速时移动 均匀，无爬行现象； 3、由于液体具有吸振作用，因而导轨的抗振性好； 4、承载能力大、刚性好； 5、摩擦发热小，导轨温升小。 缺点：1、液体静压导轨的结构复杂，多了一套液压系统； 2、成本高； 3、油膜厚度难以保持恒定不变。 使用范围：液体静压导轨主要用于大型、重型数控机床上。 2.3.5 导轨 2.4 典型机电产品的机械结构 机器人 数控机床 一. 相关术语及性能指标 关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 机器人的结构 一. 相关术语及性能指标 机器人的结构 连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。 定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。 重复性（Repeatability）或重复精度： 在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。 o o 工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。 注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。 （a）表示手指（末端执行器）； （b）表示垂直、升降运动； （c）表示水平伸缩运动； （d）表示回转运动； （e）表示俯仰运动。 二. 工业机器人的结构 1 .机构运动简图 直角坐标式 圆柱坐标式 球坐标式 1).齿轮齿条式手部 2).滑块杠杆式手部 3).斜楔杠杆式 2. 工业机器人手部 电磁式吸盘 气吸式吸盘 常见的另两种手部: 滚动轴承座圈 钢板 齿轮 多孔钢板 双吸头吸盘 多吸头吸盘 吸取瓦楞板 双吸头吸盘 双吸头架式吸盘 多吸头板式吸盘 PUMA工业机器人 消除爬行现象的途径（实际做法） ① 提高传动系统的刚度 a．适当提高各传动件或组件的刚度，减小各传动轴的跨度，合理布置轴上零件的位置。 b．尽量缩短传动链，减小传动件数和弹性变形量。 c．合理分配传动比，使多数传动件受力较小，变形也小。 d．对于丝杠螺母机构，应采用整体螺母结构，以提高丝杠螺母的接触刚度和传动刚度。 ② 减少摩擦