网络控制技术 教学课件 谢昊飞 李勇 第5章 CAN总线技术（第2部分）.pdfVIP

第五章 CAN控制芯片SJA1000 课程的主要内容 n SJA1000系统结构 n SJA1000地址分配 n 寄存器功能和缓冲器工作原理 n CAN节点设 5.1 SJA1000系统结构 n SJA1000是飞利浦公司半导体公司在1997年研制 的一款独立CAN通信控制器 n 它完整实 CAN2.0A和CAN2.0B标准，用于取代 早期产品PCA82C200。 n 由于其在系统优化、诊断、错误处理和维护方面 进行性能提升，它在汽车制造和其它的工业领域 得到十分广泛的应用。 5.1 SJA1000系统结构 n 与PCA82C200 兼容性 n 扩展的接收缓冲器 n 同时支持11 位和29 位标识符 n 位速率可达1Mbits/s n PeliCAN 模式扩展功能 n 增强的温度适应 n 可编程的CAN 输出驱动器配置 n 对不同微处理器的接口 5.2 SJA1000系统结构 5.2 SJA1000系统结构 n CAN总线控制器SJA1000主要包含接口管理逻辑 、发送、接收缓冲器、验收滤波器、错误管理逻 辑、位时序逻辑和位流处理器。 n 接口管理逻辑负责连接外部主控制器，该控制器 可以是微型控制器或任何其它器件，它通过复用 的地址/数据总线访问其内部寄存器和控制读/写 选通信号。 n 发送缓冲器是主控制器和位流处理器之间的接口 ，能够存储发送到CAN 网络上的完整信息，缓冲 器长13 个字节。 5.2 SJA1000系统结构 n 接收缓冲器用来储存从CAN 总线上接收的信息， 是验收滤波器和主控制器之间的接口。接收缓冲 器是接收队列的接收窗口，共13个字节。 n 位流处理器控制发送缓冲器、接收队列和CAN总 线之间的数据流，执行CAN 总线上的错误检测、 位仲裁、位填充和相应错误处理。 n 位时序逻辑检测与总线有关的位时序。在启动数 据发送，总线由隐性位向显性位跳变时，它会启 动硬同步，保持与总线位流的同步。在数据传输 过程，如果总线再次出现由隐性位向显性位跳变 时，位时序逻辑仍然需要负责同步即重同步，也 称软同步。 5.2 SJA1000系统结构 n 错误管理逻辑负责数据传输错误的界定。它可以 接收来自位流处理器的错误通知，并可向位流处 理器和接口管理逻辑提供错误统计信息，从而决 定CAN节点当前的错误活动状态 5.2 SJA1000系统结构 5.3 SJA1000地址分配 n 它是一种存储器映射的I/O设备。与之相接的微处 理器可以像操作自己内部的随机访问存储器RAM 一样来使用SJA1000的寄存器。 n 地址的分配有两种形式，一种是基本CAN模式， 另一种是PeliCAN模式。不管哪种分配模式，它的 地址区域均包含了控制段和报文缓冲区。 n 控制段可以在通信控制器初始化时配置通信参数 。微处理器通过设置控制段或者读取控制段来管 理SJA1000的通信活动。 n 报文缓冲区由发送缓冲器和接收缓冲队列RXFIFO 组成。 5.3 SJA1000地址分配 n SJA1000的寄存器可以工作在复位和运行两种模 式。CAN节点上电或者处理总线关闭状态的时候 ，SJA1000通信控制器自动进入复位模式。在完 成相关的通信参数配置后，可以使得控制器处于 运行模式。 各种不同状态下，寄存器的含义是不 相同的。 5.3 SJA1000地址分配 5.3 SJA1000地址分配 5.3 SJA1000地址分配 5.3 SJA1000地址分配 5.3寄存器功能和缓冲器工作原理 n 模式（MOD）寄存器 n 命令寄存器（CMR ） n 状态寄存器（SR ） n 中断寄存器和中断使能寄存器 n 仲裁丢失捕捉寄存器和相关错误计数寄存器 n 发送缓冲器 n 接收缓冲器以及相关寄存器 n 验收码寄存器（ACR ）和验收屏蔽寄存器（AMR ） n 总线定时