Maple理论力学 教学课件 李银山 第四部分 第14章.pdfVIP

第四篇 分析力学 第十四章 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理用静力学研究平衡的方法来研究动 力学问题，常称为动静法。 14.1质点的达朗贝尔原理 F 考虑非自由质点的运动，主动力为 ，约束力为 ， F N 根据牛顿第二运动定律 ma F + FN F + FN + (−ma) 0 引入记号 FI −ma FI 有力的量纲，称为质点的惯性力，它是一个虚拟的力。 上式可写为 F + FN + FI 0 这是一个汇交力系的平衡方程式，叙述为：质点在主动 力，约束力及虚拟的惯性力作用下处于平衡。这一结论 称为质点的达朗贝尔原理。 质点的达朗贝尔原理 F + FN + FI 0 根据达朗贝尔原理，可以通过对质点附加惯性力 使动力学问题转化为静力学问题，因而能够应用平衡 方程式及静力学的各种解题技巧；求未知约束力就是 求 ，求未知运动就是求惯性力 。这种方法称为解 FN FI 决动力学问题的动静法，在工程上经常采用。 14.2 质系中的达朗贝尔原理 设质系由 个质点组成，如果对每一个质点都加上虚 N 拟的惯性力FI i F −m ai I i i 则根据质点的达朗贝尔原理，质系中每个质点处于平衡： Fi + FN i + FI i 0 (i 1,2, , N ) 可以利用静力学平衡方程处理由 ， ， F ,2, , ) Fi N i FI i (i 1 N 所组成的平衡力系。质系的内力在整体的平衡方程中均不 会出现 。上式称为质系的达朗贝尔原理。 14.3 惯性力系的简化 对质系的每个质点加上惯性力，则质系在三个力系作 用下平衡：外力系、内力系及惯性力系。由于内力成对出 现，故外力系与惯性力系平衡。将这两个力系分别向固定 轴 简化为主矢及主矩，则有 O F (e) + FI R 0 ， M (e) + M I O 0 R O 根据质心运动定理及动量矩定理，可得 FI R −F (e) −maC R M I O M (e) dLO O dt C 如果将外力系与惯性力系向质心 简化为主矢及主 矩，还可得 FI R −F (e) −maC R (e) dL dL ′ C C