用冗余驱动方法进行弹性机构动力平衡的理论和实验的研究.pdf

摘要 弹性机构的动力平衡问题是机构动力学研究领域的前沿课题，到目前为止， 国内外在该领域的研究中，绝大多数局限于理论分析和数值仿真，很少涉及到实 验研究。本文在弹性机构动力平衡的实验研究方面进行了有益的尝试，采用附加 冗余驱动的办法，首次对弹性连杆机构的动力平衡进行了实验研究，取得了一定 的成果。 本文的前一部分，对附加冗余驱动的弹性机构建立了运动微分方程，并对其 进行了理论分析，阐明了附加冗余驱动对弹性机构动力平衡的原理和方法。针对 一平面弹性四连杆机构，以其震动力和震动力矩的加权和为目标函数，以冗余驱 动力矩为变量，对附加冗余驱动的弹性机构进行最优平衡，其仿真结果表明该方 法是有效的。 本文的后半部分，用实验方法，对弹性机构动力平衡问题作进一步的研究， 为此，设计了相应的实验方案、机械装置及冗余驱动控制装置。然后分别以 分析，实验结果与理论分析吻合得较好。针对实验结果，对附加冗余驱动的平衡 机理进行了解析。 从理论分析和实验结果可以看出，用附加冗余驱动的办法，可以有效地实现 弹性机构的动力平衡。 关键词：弹性机构：冗余驱动：动力平衡：实验 ，，。，。，。。，，，』耋坠垄筌薹丝垒警，。。。，。，。一