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机 器 人 学 概 论 Introduction to Robotics 机械10级 (2013年秋) 第一节、机器人的基本概念 1.1 机器人的由来 1、公元前1066年西周时代，流传周穆王与歌舞机器人（艺妓）的故事。 2、公元前3世纪，古希腊发明家为克里特岛国王制造的青铜卫士。 3、我国东汉，张衡发明指南车。 4、1920年，在捷克剧作家卡雷尔.凯培克的幻想剧《罗萨姆（Robota）的万能机器人》中，第一次出现了机器人的说法。 5、1950年美国科幻小说家阿西莫夫在小说《我是机器人》中，提出了有名的“机器人三守则” 机器人三守则 第一、机器人必须不能伤害人类，也不允许它眼看人类将受害而袖手旁观。 第二、机器人必须绝对服从人类，除非这与第一原则矛盾。 第三、机器人必须保护自己不受伤害，除非这与第一或第二原则相矛盾。 ------ Isaac Asimov 给机器人赋予新的伦理观，至今对机器人的研究和发展仍具有指导意义。 第一节、机器人的基本概念 1948年，美国阿贡实验室研制出放射性材料处理的主从操作遥控机械手； 1954年美国人乔治.德沃尔设计了第一台关节式示教再现型机器人； 1962年，美国Unimation (万能自动化)公司的第一台机器人问世，并在美国通用汽车公司投入使用，标志着第一代工业机器人的诞生。 从年代看现代机器人的出现与发展与计算机的发展有着密切关系。 为什么会出现机器人的概念？ 随着工业化的出现，人们期待一种能够模仿人的某些动作，代替人完成某些工作，特别是一些危险、繁重的工作。这便是工业机器人产生的背景。 机器人的定义Definition of robot 国际标准化组织对机器人的定义 机器人学 Robotics 一门研究有关机器人理论与技术的综合学科，它包括： 机器人设计理论与技术。 机器人的建模技术。 机器人的传感技术。 机器人操作与移动理论与技术。 机器人控制与运动规划。 机器人仿生学。 机器人系统理论与技术。 、、、、。 工业机器人 想一想： 1、为什么在工业生产中使用机器人？ 2、工业机器人有何特点？对它有何要求？ 每年新装备的工业机器人数量 机器人价格与人力劳动成本的比较 第二节、机器人特点、结构与分类 1.2.1 机器人的主要特点 1、通用性 执行不同功能和完成多样简单任务的能力。 目前，机器人的通用性主要靠编程来实现。 2、适应性 对环境的适应能力。主要借助各种传感器来实现。 未来的机器人将具备自学习等智能。 第二节、机器人特点、结构与分类 1.2.2 机器人系统的结构 所谓系统就是一个总体，它由多个相互联系、相互作用的子系统组成。 机器人系统是完成某项任务的总体，它由机械手、环境、任务和控制这四个相互作用的部分组成。 工业机器人的本体机械系统，即机械手装置，由肩、臂、腕、机身组成一个相互依赖的运动机构。 环境指机器人所处的周围状态。 任务就是要求机器人做的事情， 控制是关于如何使机器人完成指定的任务。 按发展时期分类 按发展时期分类 第二代机器人 按发展时期分类 按发展时期分类 按几何结构分类 按几何结构分类 按几何结构分类 按几何结构分类 按控制方式分类 按驱动方式分类 按信息输入方式分类 按应用环境分类 第三节、机器人的主要参数 所谓工业机器人主要是讲机械臂，它由手臂和手腕两部分组成，其中手臂确定机器人的位置，而手腕决定机器人的姿态。 例、自由度 机器人的末端执行器也是一个刚体，它最多具有六个自由度，设其自由度为m0。 对机器人的构形自由度n少于它的末端执行器自由度的情况，即：n m0，我们称其为欠自由度机器人。 对机器人的构形自由度多于它的末端执行器自由度的情况，即n m0，我们称其为沉余的(Redundant)机器人。 我们称n- m0为机器人的沉余度。 第三节、机器人的主要参数 5、程序编制与存储容量 表示机器人的编程方式和程序的大小，反映机器人的工作能力。 6、机器人的运动参数 每个关节的行程和速度。 7、其他相关参数