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第3章 机器人运动学—运动学方程 3.1 引言 3.8 T6的说明 3.2　 姿态描述 3.9 各种A矩阵的说明 3.3　 欧拉角 3.10 根据A矩阵来确定T6 3.4 摇摆、俯仰和偏转 3.11 斯坦福机械手的运动方程 3.5 位置的确定 3.12 肘机械手的运动方程 3.6 圆柱坐标 3.13 小结 3.7 球坐标 3.1 引言 ( Introduction ) 采用齐次变换来描述在各种坐标系中机械手的位置与方向。通过各种正交坐标系的齐次变换和非正交关节坐标系中机械手末端的齐次变换，最后建立运动方程。 注意，对任何数目关节的各种机械手均可以这样进行。 描述一个连杆与下一个连杆之间关系的齐次变换称A矩阵。A矩阵是描述连杆坐标系之间的相对平移和旋转的齐次变换。 连续变换的若干A矩阵的积称为T矩阵，对于一个六连杆（六自由度）机械手有 T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 （3.1） 　　 六连杆的机械手有六个自由度，其中三个自由度用来确定位置，三个自由度用来确定方向。Ｔ６表示机械手在基坐标中的位置与方向。则变换矩阵Ｔ６有下列元素　 3.2 姿态描述 ( Specification of Orientation ) 对式（3-2）中16个元素一一赋值就可确定T6。假定机械手可以到达要求的位置，而单位旋转矢量o和a正交，即 o·o ＝ 1 　　　　　 （3.3） a·a ＝ 1　 　 　　 （3.4） o·a ＝ 0 （3.5） 3.３欧拉角 ( Euler Angles ) 姿态变更常用绕x,y或z轴的一系列旋转来确定。欧拉角描述方法是：先绕z轴旋转?，然后绕新的y(即y/)轴旋转θ，最后绕更新的z(z//)轴旋转ψ（见图3.2）。欧拉变换Euler(?,θ,ψ)可以通过连乘三个旋转矩阵来求得: 3.4 摇摆、俯仰和偏转 ( Roll, Pitch and Yaw ) 摇摆、俯仰和偏转为另一种旋转，如图3.4所示。 就像水中航行的一条小船一样，绕着它前进的方向（z轴）旋转 ?称为摇摆，绕着它的横向中轴（y轴）旋转θ 称为俯仰，绕着它甲板的垂直向上的方向（x轴）旋转ψ 称为偏转。借助于这种旋转来描述机械手的末端执行器如图3.5所示。 3.4 摇摆、俯仰和偏转 ( Roll, Pitch and Yaw ) 规定旋转的次序为 RPY(?,θ,ψ)＝Ｒot(z, ?)Ｒot(y,θ)Ｒot(x,ψ) （3.12） 3.5 位置的确定 ( Specification of Position ) 1 0 0 px 0 1 0 py T6 = 0 0 1 pz （3.16） 0 0 0 1 为机器人的每一个连杆建立一个坐标系，并用齐次变换来描述这些坐标系间的相对关系，也叫相对位姿。通常把描述一个连杆坐标系与下一个连杆坐标系间相对关系的齐次变换矩阵叫做A变换矩阵或A矩阵。如果Al矩阵表示第一个连杆坐标系相对于固定坐标系的位姿，A2矩阵表示第二个连抨坐标系相对于第一个连杆坐标系的位姿，那么第二个连杆坐标系在固定坐标系中的位姿可用A1和A2的乘积来表示： 3.5 位置的确定 ( Specification of Position ) 3.6 圆柱坐标 ( Cylindrical Coordinates ) 如图3.6所示，在圆柱坐标