船用光纤捷联惯导系统标定和海上对准技术的研究.pdf

船用光纤捷联惯导系统标定与海上对准技术研究 摘 要 随着光纤陀螺精度的提高，船用光纤陀螺捷联惯性导航系统正处于产品开发阶段。 船用光纤陀螺捷联惯性导航系统涉及的关键技术包括很多方面，主要集中在标定技术、 初始对准技术、综合校准技术、阻尼技术等几方面。本文从提高船用光纤陀螺捷联惯导 系统的实际需求出发，对系统标定技术和海上对准技术展开研究。主要工作有： 首先，对光纤陀螺组件和加速度计组件进行误差建模，建立标定误差与载体角速率 和比力之间的关系，推导标定误差对捷联惯性导航系统导航误差的影响，并对其进行分 析，研究标定误差对捷联惯性导航系统摇摆运动和匀加速直线运动情况下导航误差的影 响，对其进行仿真验证。 ． 其次，对分立式标定方法进行误差分析和计算机仿真，分析三轴惯导测试转台速率 误差和定位误差对惯性测量单元标定结果的影响。提出了一种光纤陀螺组件六位置分立 式标定方法，降低了转台误差对光纤陀螺组件标定结果的影响，消除了光纤陀螺组件标 定参数之间的耦合误差。仿真分析和导航实验证明，六位置分立式标定方法提高了光纤 陀螺组件的标定精度。 第三，设计了光纤陀螺组件和加速度计组件的闭环标定方案。对闭环标定方法展开 研究，将开环标定结果作为闭环标定的初始值，利用三轴惯导测试转台提供的姿态修正 光纤陀螺组件的标度因数和安装误差，利用三轴惯导测试转台提供的速度修正加速度计 组件的标度因数和安装误差，直到两次标定参数之差小于给定值，闭环标定结束。试验 结果表明，闭环标定提高了系统的标定精度。 第四，提出了一种十位置系统级标定方法，将标定误差引入静基座光纤捷联惯导系 统速度误差方程和姿态误差方程，利用三轴惯性测试转台提供的速度和姿态，采用 Kalman滤波对标定误差进行估计，通过解耦运算实现光纤陀螺组件和加速度计组件标 定误差参数的分离，并对其进行仿真和实验验证。利用Kalman滤波器滤波开始一段时 间内跟踪速度快的特点，将标定误差分成多次进行估计，并在十位置系统级标定的基础 上，设计了光纤陀螺组件多级系统级标定方案，仿真和实验证明多级系统级标定能提高 光纤陀螺组件的标定精度。 最后，本文提出了一种基于混合动态滤波的海上大方位失准角对准方法。采用平台 误差角表示理论导航坐标系与计算导航坐标系之间的失准角，推导捷联惯导系统误差方 程，并对其进行简化，得到满足船用光纤捷联惯导系统海上大方位失准角对准的误差模 型。对混合动态滤波模型进行描述，重点介绍EKF．KF和UKF．KF两种混合动态滤波递 推公式，给出了线性估计和非线性估计融合的具体方法，将海上对准误差模型中的线性 状态和非线性状态进行分离，采用非线性滤波EKF和UKF估计系统的方位失准角，采 哈尔演T程大学博l：学位论文 用线性滤波KF估计系统的水平失准角，并将方位失准角的估计方差作为修正项反馈到 水平失准角的估计中以提高估计的精度。仿真证明采用混合动态滤波方法提高了船用光 纤陀螺捷联惯导系统海上对准的精度。 关键词：海上对准；分立式标定；闭环标定；系统级标定；多级系统级标定；混合动态 滤波 船用光纤捷联惯导系统标定与海上对准技术研究 ABSTRACT ofthefiber FOG Withthe strapdown improvementopticgyro(FOG)，marine precision inertial atthe developmentstage．Thekeytechnologies navigationsystem(SINS)isproduct ofmarineFOG inertial includethecalibration strapdownnavigationsyst