《基于光照色彩稳定性分析的温室机器人导航信息获取 Navigation Information Acquisition Based on Illumination Chromaticity Stability Analysis for Greenhouse Robot》.pdfVIP

2O1 2年10月 农业机械学报 第43卷第lO期 DoI：10．604l“．issn．1000—1298．2012．10．029 术 基于光照色彩稳定性分析的温室机器人导航信息获取 袁 挺1 任永新2 李 伟1 纪 超 谭豫之1 (1．中国农业大学工学院，北京100083；2．机械科学研究总院，北京100044) 【摘要】 针对温室环境下视觉导航存在光照波动影响问题，从应用可行性角度，研究了一种基于光照色彩稳 定性的导航信息获取方法。分析了温室导航线图像在颜色空间的色彩特征分布，建立了光照分析模型，以提高不 同光照条件下的导航线提取适应性。提出g、C。C。色彩分量组合的导航线分割方法，实现了导航信息有效快速识 别。采用基于导航参考点的改进Hough变换拟合导航路径，通过几何关系获得导航侧向位移和角度偏差作为导航 参数。温室环境下随机拍摄150幅不同光照导航图像进行识别算法验证，导航线平均识别率为93．9％。导航实验 m／s时最大路径跟踪误差小于6cm，满足视觉导 结果表明，导航线获取方法平均耗时约95ms，在运行速度低于1．5 航实时性和准确性的要求。 关键词：温室机器人视觉导航信息识别色彩稳定性． 中图分类号：TP242．6+4文献标识码：A 文章编号：1000一1298(2012)lO-0161一06 Information BasedonIllumination NaVigation Acquisition forGreenhouseRobot ChromaticityStabilityAnalysis Yuan Ren LiWeil Cha01TanYuzhil Tin91 Yongxin2 Ji (1．CofZ曙e矿E凡gi几eeri，lg，C^inoAgricu如nrⅡfU凡i秽e乃i砂，曰e蚵凡g100083，C^ino 100044，C^in口) 2．C_jl；n口Ac8demyo，‘材口c^i凡e，)，Science口凡d丁匆c^noZogy，曰e咖ng Abstract Forthe of nuctuationinnuenceonVision in a enVironment， problemsunlight naVigationgreenhouse basedonillumination was information method chromaticity proposed．By navigation acquisition stability thedistributionof 1ine indifferentcolor a model comparing navigationimage spaces，light—coloranalysis wasestablishedtothe of