《基于全方位视觉传感器的农业机械定位系统 Localization system of agricultural machinery based on omni-directional vision sensor》.pdfVIP

第26 卷 第2 期 农 业 工 程 学 报 Vol.26 No.2 170 2010 年 2 月 Transactions of the CSAE Feb. 2010 基于全方位视觉传感器的农业机械定位系统 李 明，李 旭，孙松林，谢方平，吴明亮，李军政 （湖南农业大学工学院，长沙 410128 ） 摘 要：利用全方位视觉传感器能提供传感器周围360°范围内信息的图像，通过全方位图像可准确获取物体方向角，基 于该特点研发一种可以实现农业机械自动导航的定位系统。该系统硬件主要由全方位视觉传感器、人工标识、PC 、PC 软件和作业车构成。该计算算法首先通过全方位视觉系统的校正，得出相机的成像投影中心；通过图像处理提取人工标 识的位置，估算出标识相对于相机的方向角，然后根据圆周角定理和几何关系计算出相机的位置来完成农业机械的定位。 在面积为5 ×3 m2 的水泥地面和白炽灯光的实验室中进行试验，平均选取 10 个位置进行试验，试验结果显示估算点和选 取点间距离的平均误差小于3 cm。研究证明该定位系统是可行的。 关键词：农业机械，自动导航，图像处理，定位，全方位视觉传感器 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2010.02.028 中图分类号：S24 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2010)-02-0 170-05 李 明，李 旭，孙松林，等. 基于全方位视觉传感器的农业机械定位系统[J]. 农业工程学报，2010，26(2)：170－174. Li Ming, Li Xu, Sun Songlin, et al. Localization system of agricultural machinery based on omni-directional vision sensor[J]. Transactions of the CSAE, 20 10, 26(2): 170－174. (in Chinese with English abstract) 全方位视觉传感器是一种新型的视觉传感器[16- 18] ， 0 引 言 它具有单个视点、每张图像能提供周围 360°范围内的信 近年来，农业机械自动化、智能化是世界上农业工 息，并且图像不会随传感器的旋转改变性质，有利于减 程领域研究的热点。农业机械自动化是实现现代精细农 少车轮滑移和震动的部分负面影响；而且价格便宜，被 业，提高生产率和减少施肥、施药的关键技术之一；实 广泛应用在机器人领域。在机器人定位方向也得到了应 现农业机械自动化能有效解决农业劳动人口减少的影 用，一般是在作业环境中人工设置特征标识或利用自然 [1-2] [19] 响 。定位是实现农业机械自动移动的基础性难题，是 标识，通过图像匹配来实现拓扑定位 ，但该定位系统 完成其他任务的前提；世界各国采用不同的方法进行了 计算过程复杂、运行时间长，实用性较差。而全方位视 [3] [4] 大量研究，比如雷达定位 、激光测距定位 、DR 传感 觉传感器除图像信息丰富外，还具有另一特点：在获取 [5] [6-7] [8] 器 、机器视觉 等；GPS 自动导航是使用最多的方法， 全方位图像时，空间物体相对于传感器的方向角是固定 其中实时动态差分法 （r