《基于双轮廓同步跟踪的果树枝干提取及三维重建 Fruit tree extraction based on simultaneous tracking of two edges for 3D reconstruction》.pdfVIP

第 30 卷 第 7 期 农 业 工 程 学 报 Vol.30 No.7 182 2014 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2014 基于双轮廓同步跟踪的果树枝干提取及三维重建 1 1,2※ 1,2 贺磊盈 ，武传宇 ，杜小强 （1. 浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018 ； 2. 浙江省种植装备技术重点实验室，杭州 310018 ） 摘 要： 自适应果实振动收获是利用机器视觉技术识别果树的几何参数，从而分析其动力学特性并用来自动调整 振动设备的参数，达到高效低损伤的作业目的。该文以自然生长的无叶山核桃树为研究对象，根据果实自适应振 动收获方式的需要，研究了一种基于双轮廓同步跟踪提取果树枝干并利用双目视觉技术进行三维重建的方法。首 先结合自适应阈值分割算法和轮廓跟踪技术提取果树枝干区域，细化后得到枝干骨架并用二叉树结构描述。然后 根据极线约束和拓扑结构建立双视图中树枝的对应关系。考虑到果树树枝形状的连续性，在三维重建过程中引入 了曲率约束，从而提高了重建的效果。最后利用植物学的营养管道输送模型，结合线性回归方法参数化树枝半径。 试验结果显示，重建的三维果树枝干形态与真实果树在视觉上很接近，估计的半径与测量半径之间的相对误差小 于 9% 。该研究可为果树动力学模型的创建提供树体的 3D 结构参数，从而为果实的自适应振动收获技术提供参考。 关键词：机器视觉；模型；线性回归；三维重建；轮廓跟踪；二叉树结构；曲率约束 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2014.07.021 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2014)-07-0182-08 贺磊盈，武传宇，杜小强. 基于双轮廓同步跟踪的果树枝干提取及三维重建[J]. 农业工程学报，2014，30(7)： 182－189. He Leiying, Wu Chuanyu, Du Xiaoqiang. Fruit tree extraction based on simultaneous tracking of two edges for 3D reconstruction[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2014, 30(7): 182 －189. (in Chinese with English abstract) 维信息，为水果采摘机器人的避障和路径规划提供 0 引 言 环境参考。 果实的振动收获技术相对于机器人采摘技术 基于图像重建枝干的三维模型是一种有效、直 具有效率高、适应性强、成本低等优点，具有很大 接的方法。Teng 等[7-8]利用 2 幅不同视角拍摄的图 的研究价值。振动收获的效果取决于振动设备的工 像重建树干，在重建过程中添加了曲率约束提高了 作参数和振动对象的生物特性。要实现面向果树个 骨架的连续性。Tan 等[9]提出了一种根据多幅图像 体的自适应振动收获，首先必须获得准确的果树