《基于新型导电橡胶的三维力柔性阵列触觉传感器研究 Research of a three-dimensional force flexible tactile sensor based on novel conductive rubber》.pdfVIP

第32卷第6期 仪 器 仪 表 学 报 VoL32No．6 Chinese ofSeientifie 2011年6月 Journal Instrument Jun．20ll 基于新型导电橡胶的 三维力柔性阵列触觉传感器研究 徐菲1’2，葛运建1，双丰1，丁俊香1’2，李珊红1’2 (1中国科学院合肥智能机械研究所合肥230031；2中国科学技术大学自动化系合肥230027) 摘要：针对目前多维阵列触觉传感器不能兼有柔韧性和测量多维力特征信息等难题，研究了一种基于导电橡胶的新型柔性 三维力触觉传感器，通过检测橡胶的电阻变化来分析受力信息。该传感器的敏感单元采用“整体液体成型”的方法制作而成， 操作简便，有利于触觉传感器的产品化。介绍了该传感器的基本结构及其工作原理，并对三维力的检测进行了仿真研究，结果 表明该传感器能够实现对三维力信息的检测。 关键词：触觉传感器；柔性；三维力；导电橡胶；力敏特性 中图分类号：TP212．1文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．4020 Researchofathree．dimensionalforce flexibletactilesensorbasedonnovelconductiverubber xu Feil”，GeYunjianl，ShuangFen91，DingJunxian91一，LiShanhon91·2 Institute (J ofIntelligentMachines，Chinese 230031，China； AcademyofSciences，Hefei 2DepartmentofAutomation，Universityof．．qcienceTechnologyofChina，Hefei230027，China) novel3-Dforcetactilesensorbasedonflexibleconductiverubberis sensorbreaks Abstract：A presented．The the ideaofcurrenttactilesensorbasedon andcanbe throughdesign array armor—typestructure，hasgoodflexibility usedtomeasurethree-dimensionalforce．The forceinformationCallbeobtained theresist— applied throughdetecting anceoftheconductiverubber．Thesensorstructureand are simulationresults principlediscribed；andpreliminary showthatthesensorcanmeasurethree·dimensionalforce accurately． words：tactile force；conductive Key sensor；flexibility；three-dimensionalrubber；force—sensitiveproperty 都是组合式或盔甲式的触觉