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《基于最小二乘法的温室番茄垄间视觉导航路径检测 Navigation Line Detection of Tomato Ridges in Greenhouse Based on Least Square Method》.pdf
201 2年6月 农业机械学报 第43卷第6期
DOI：10．6041／j．issn．1000·1298．2012．06．029
基于最小二乘法的温室番茄垄间视觉导航路径检测+
王新忠 韩 旭 毛罕平 刘 飞
(江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室，镇江212013)
【摘要】 针对温室非结构作业环境和复杂背景下作业机器人路径识别检测问题开展研究。在HSI颜色空间
分析番茄垄问道路图像在各分量的分布特性，提出了基于机器视觉的垄问加热管敏感区域提取方法，依据，分量直
方图采用最大类问方差法进行图像自适应阈值分割，对分割后二值图像利用目标区域的边缘提取算法获得导航离
散点簇。根据最小二乘法原理对导航离散点簇拟舍得到2条加热管边缘线，在此基础上给出中心导航基准线检测
算法，并针对光照不均和作物遮挡对导航路径检测进行了实验。实验表明，与Hough变换算法相比，该算法简单快
速，对光照不均具有良好的鲁棒性，能够准确提取目标敏感区域的边缘信息，对不同遮盖率番茄垄问导航路径提取
正确率达91．67％。
关键词：视觉导航温室番茄路径检测HSI颜色空间
中图分类号：$126 文献标识码：A 文章编号：1000—1298(20t2)06-016l-06
LineDetectionofTomato inGreenhouse
Navigation Ridges
BasedonLeast Method
Square
HanXuMao LiuFei
WangXinzhong Hanping
Modern and of Province，
(KeyLaboratoryof AgriculturalEquipmentTechnology，MinistryEducation＆Jiangsu
JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China)
Abstract
The ofdetect line machinevisionundernon—structuralenvironmentand
problem navigationby
in wasaddressed，Afterthedistributioncharacteristicsofthe
complexbackgroundgreenhouse analyzing
road in onHSIcolor methodwas for
tomato based thesensitive
images ridges space，a proposedextracting
oftheheat were fromthe
road Otsu
region pipe．Firstly，thebinaryimages generated imagesbyusing
methodbasedon discretesetof wasobtained
segmentation I-
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