Maple理论力学 作者 李银山 第三部分 第12章.pptVIP

第十二章 动量矩定理;在线教务辅导网：;12.1 质系对固定点的动量矩定理;二、质系对固定点的动量矩定理 ;1、质系动量矩定理的投影形式为 ;3、当质系外力对某固定点或固定轴的主矩或力矩之和为 零时，有相应的动量矩守恒情况。; 滑冰运动员有一种花样动作：双臂平伸并绕铅垂轴转动，当双臂收拢时，转速明显加快。这是因为冰面光滑，运动员所受的绕铅垂轴的力矩近似为零，因而手臂收拢前后人体绕铅垂轴的动量矩守恒，即 。由于收拢手臂时的 小于 平伸手臂时的，故有 。;12.2 刚体的定轴转动;a、转动惯量永为正值，单位是 ；; 如右图，过点 及刚体质心 作相互平行的坐标系 及 。; （4）刚体质量对一点的分布。过 点作直角坐标系 ，则刚体质量对 点的分布状况可用对坐标系 的分布状况描述，共有9个量：3个对坐标轴的转动惯量;及6个惯性积; 如果对某坐标系所有惯性积均为零，则三根坐标轴称为刚体过 点的惯量主轴，相应的转动惯量称为主转动惯量。; 如图所示的匀质圆柱体及立方体中，由于质量分布的对称性， ，所示的各轴均为惯量主轴。;12.2.2定轴转动的运动微分方程;（1）当 时，有;12.3 质系对质心的动量矩定理;注意到质系对质心的动量矩 的表达式;将上式求导; 在研究质系的运动时，常通过质心 作平移坐标系 ，将质系的运动分解为质心的运动（牵连运动）及相对质心的运动（相对运动）。相对运动中对质心的动量矩;上式的推导中利用了质心位置公式; 实例：讨论跳水运动员的翻腾运动。运动员离开跳板时获得一个空翻初始角速度，因而在相对质心坐标系的运动中有绕人体横轴 轴的初始动量矩。在滞空时段中运动员所受重力（忽略空气阻力）通过质心，对质心力矩为零，因而对质心动量矩守恒， 。运动员作团身动作减小 以增大 ，就可以在空中作数周的向前翻腾；最后打开身体增大 减小 ，以保证铅垂入水。这里运动员利用了动量矩守恒，但无论怎样的动作也不能改变 的值，因为内力不能改变质系的动量矩。;12.4 刚体的平面运动;12.5 质系对任意动点的动量矩定理; 设质点系内任意质点 质量为 ，相对固定点 、质心 和动点 的矢径分别为 、 及 ；质心 、动点 相对固定点 的矢径分别为 、 ；质心 相对动点 的矢径为 ，则有; 设质点系的动量为 ，相对动量为 ，所谓相对动量，是指质点相对动坐标系 的相对运动的动量。绝对速度为 ，相对 的速度为 ，相对 的速度为 。;12.5.1 五种动量矩的定义;12.5.2 动量矩之间的七种关系;（3）绝对运动对动点 A 的动量矩与绝对运动对固定点 O 的动量矩的关系;（4）绝对运动对动点 A 的动量矩与相对运动对动点 A 的动量矩的关系;（5）绝对运动对动点 A 的动量矩与绝对运动对动点 B 的动量矩的关系;（6）绝对运动对动点 A 的动量矩与绝对运动对质心 C 的动量矩的关系：;（7）相对运动对动点 A 的动量矩与绝对运动对质心 C 的动量矩的关系：;12.5.3动量矩定理的四种形式;（3）对动点 A 的绝对动量矩定理;（4）对动点 A 的相对动量矩定理;12.6 例题编程;解：●建模 小车与鼓轮组成的系统受力： , , , , , 。;● Maple程序 restart: #清零。 omega:=v(t)/R: #鼓轮的角速度。 L[O]:=J*omega+m*v(t)*R: #系统对 轴的动量矩。 ;例12-2 如图12-7所示的水轮机转轮，每两叶片间的水流皆相同，在图面内的进口水的速度为 ，出口水的速度为 ， 和 分别为 和 与切线方向的夹角。如总的体