Maple理论力学 作者 李银山 第五部分B 第20章.pptVIP

解法二：●建模 研究齿轮I和II相对于动轴 的运动，两齿轮相对于动轴 的角速度分别为 和 。 ●Maple程序 restart: #清零。 omega[r1]:=omega[e]: #固定锥齿轮I相对于动轴 的角速度。 omega[r2]:=omega[r]: #行星锥齿轮II相对于动轴 的角速度。 eq:=omega[r2]/r[1]=omega[r1]/r[2]: #两轮相对动轴 的角速度关系。 solve({eq},{omega[r]}); #解方程。 例20-4 如图20-12所示，框架 和轴 一起以角速度 绕轴I-II转动。 半径为 和 彼此相固结的两个伞齿轮 和 可在轴 上自由转动。伞齿轮 与轴I上半径为 的伞齿轮 相啮合；伞齿轮 与轴II上半径为 的伞齿轮 相啮合。已知轴的角速度 和轴II的角速度 ，求框架的角速度 和齿轮 相对于框架的角速度 。 解：●建模 在图20-12a中，已画出轴I和II的角速度 和 的实际方向。设框架K的角速度 的转向与它们相同。 ●Maple程序 restart: #清零。 omega[Ir]:=omega[I]-Omega: #轴I的相对角速度。 omega[IIr]:=omega[II]-Omega: #轴II的相对角速度。 eq1:=omega[Ir]/omega[Br]=r[1]/R[1]: #伞齿轮 与伞齿轮 的传动关系。 eq2:=omega[IIr]/omega[Br]=-r[2]/R[2]: #伞齿轮 与伞齿轮 的传动关系。 solve({eq1,eq2},{Omega,omega[Br]}); #解方程组。 例20-5 已知陀螺绕定点运动时，以图20-13所示3个欧拉角表示的运动方程为： ， ， 。式中，以 计， ， ， 以 计。求 时陀螺绕瞬轴转动的角速度。 解：●建模 以欧拉角表示的运动方程对时间取一阶导数，分别是刚体绕定轴 、节线 和动轴 的角速度。 ●Maple程序 restart: #清零。 psi:=2*t^2+3*t: #进动角。 theta:=Pi/6: #章动角。 phi:=24*t: #自转角。 omega[Psi]:=diff(psi,t): #进动角速度。 omega[Theta]:=diff(theta,t): #章动角速度。 omega[Phi]:=diff(phi,t): #自转角速度。 omega[a]:=sqrt(omega[Phi]^2+omega[Psi]^2 +2*omega[Phi]*omega[Psi]): #绕瞬轴转动的角速度大小。 beta:=arcsin(omega[Phi]*sin(Pi-theta)/omega[a]): #绕瞬轴转动的角速度方向。 omega[a]:=evalf(subs(t=1,omega[a]),4); #绕瞬轴转动角速度大小的数值。 beta:=180/Pi*subs(t=1,beta): #绕瞬轴转动角速度方向的数值。 beta0:=trunc