MATLAB建模与仿真应用教程 第2版 作者 赵魁 第9章.pptVIP

第9章 测控系统的建模与仿真 本章要点： 测控系统的典型数学模型 测控系统的时域分析和频域分析方法 几种典型的测控系统的建模及仿真 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： §9.1 测控系统的典型数学模型 测控系统数学模型的建立是研究测控系统的关键部分，数学模型是描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式或图形表达式。通常采用定律分析法和实验分析法建立测控系统的数学模型，其中定律分析法是根据一些基本定律或规律确定系统中各元件的输入输出物理量之间的关系，列出各元件的原始方程，然后进行适当的简化，消去中间变量，最后按照模型要求整理出最后表达式；实验分析法是对系统加入一个定量的输入，测得系统的输出，通过数学方法对输入输出的数据进行处理，从而得到反映系统输入输出特性的数学模型。 §9.1 测控系统的典型数学模型 典型的测控系统（闭环系统）如图所示，主要含有输入信号、比较环境、偏差信号、控制信号、干扰信号、被控对象、输出信号和反馈信号。 §9.1 测控系统的典型数学模型 在进行测控系统分析之前，首要任务是建立测控系统的数学模型，在MATLAB建模仿真中，可以采用传递函数模型、零极点模型、状态空间3中形式建立测控系统的数学模型。 1. 传递函数模型 采用laplace( )函数和ilaplace( )函数进行拉普拉斯变换和拉普拉斯反变换，进而建立传递函数模型 。 2. 零极点模型 采用zpk()函数建立传递函数的零极点模型。 §9.1 测控系统的典型数学模型 3. 状态空间模型 线性连续时间的状态空间方程为： 采用ss( )函数建立状态空间模型。 模型互换 在实际工程中，由于实际系统的数学模型形式各异，在不用场合下会用到不同的模型，这就需要将给定模型转换为仿真程序能够处理的模型形式，即传递函数模型、零极点模型、状态空间模型之间的互换过程。 §9.1 测控系统的典型数学模型 在实际工程中，由于实际系统的数学模型形式各异，在不用场合下会用到不同的模型，这就需要将给定模型转换为仿真程序能够处理的模型形式，即传递函数模型、零极点模型、状态空间模型之间的互换过程。 函数名称 功能 调用格式 residue() 传递函数模型与部分分式模型互换 [z,p,k]=residue(num,den) tf2ss() 传递函数模型与零极点模型互换 [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) tf2zp() 传递函数模型与状态空间模型互换 [z,p,k]=tf2zp(num,den) ss2tf() 零极点模型与传递函数模型互换 [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,iu) ss2zp() 零极点模型与状态空间模型互换 [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d,iu) zp2tf() 状态空间模型与传递函数模型互换 [num,den]=zp2tf(z,p,k) zp2ss() 状态空间模型与零极点模型互换 [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 表9-1 模型互换函数列表 §9.1 测控系统的典型数学模型 5. 模型连接 实际应用中的测控系统结构往往由两个或更多个简单系统连接而成。总体而言，其连接方式可以分为串联、并联、反馈和单位反馈闭环连接四种。MATLAB针对模型连接提供了相应的函数，其形式如下： 串联系统连接函数及调用格式如下： sys=series(sys1, sys2) 并联系统连接函数及调用格式如下： sys=parallel(sys1, sys2) 反馈系统连接函数及调用格式如下： sys=feedback(sys1, sys2, sig) 单位负反馈闭环系统函数及调用格式如下： [numc,denc]=cloop(num, num, sig) 多个系统组合函数及调用格式如下： sys=append(sys1, sys2, …, sysn) §9.2 测控系统的常用分析方法 一. 时域分析法 测控系统的时域分析法是基于状态空间模型的一种分析方法，主要是测控系统在外部输入阶跃信号是，通过系统的响应曲线来了解系统的动态特性。所谓的响应是指在零初值时，某种典型输入函数的作用下，系统的输出信号。常用的典型输入函数有单位阶跃函数、脉冲函数、斜坡函数、加速度函数和正弦函数等，利用这些典型输入函数可以对系统进行试验和分析。