第六章状态反馈和状态观测.pptVIP

* * * * * 解：1) 在例6.3.1中已求得 2) 因为 为非奇异的,所以可状态 反馈解耦. 3) 因为 所以有 解： 其传递函数矩阵为 : 于是 4) 反馈后，对于闭环系统 有 推论： 1) 能否通过状态反馈解耦取决于 和 。 2) 求得 ， ，则解耦系统的传递函数 矩阵即可确定。 3) 系统解耦后，每个SISO系统的传递函数均为 重积分形式。须对它进一步施以极点配置。 4) 要求系统能控，或者至少能镇定否则不能 保证闭环系统的稳定性。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 系统的状态反馈-状态反馈例 Step 1: Step 2: Step 3: Step 4: Step 5: Step 6: 系统的状态反馈-状态反馈例 简化情况下亦可直接求解 控制系统的状态观测-全维状态观测器 状态重构问题 重新构造一个系统，利用原系统中可直接量测的变量如输出向量和输入向量作为它的输入信号，并使其输出信号 在一定的提法下等价于原系统的状态 。 渐进等价原则 维数等同于原系统的状态观测器称为全维观测器。维数小于原系统的状态观测器称为降维观测器。 状态观测器理论上可以微分实现或积分实现。 在确定性条件下受控系统的状态重构是Luenberger观测器；在噪声环境下的状态观测将涉及随机最优估计理论，即Kalman滤波技术。参见相关章节。 控制系统的状态观测-全维状态观测器 开环状态观测器存在的问题 1 2 3 4 控制系统的状态观测-全维状态观测器 开环状态观测器存在的问题 每次使用前都必须设置初始状态 如果系统矩阵包含不稳定特征值，则和之间的误差会发散 数学模型差异 外界的或内部的噪声干扰 闭环观测器 控制系统的状态观测-全维状态观测器-闭环特性分析 闭环状态观测器的等价形式 若 为{A,C}能观测，则必可采用 所表述的全维观测器来重构其状态，并且必可通过选择增益矩阵L而任意配置（A-LC）的全部特征值。 状态反馈闭环系统矩阵为A-BK, 状态观测器闭环系统矩阵为A-LC，因为 所以状态观测器设计是状态反馈设计的对偶命题 控制系统的状态观测-全维状态观测器-设计例51 设计状态观测器 对偶系统 极点配置 1 2 3 4 5 6 控制系统的状态观测-全维状态观测器-设计例51 设计状态观测器 对偶系统 极点配置 1 2 3 4 5 6 控制系统的状态观测-全维状态观测器-设计例52 设计状态观测器 对偶系统 极点配置 1 2 3 4 5 6 控制系统的状态观测-全维状态观测器-设计例52 设计状态观测器 对偶系统 极点配置 1 2 3 4 5 6 控制系统的状态观测-全维状态观测器-设计例 Sample52_observer.m 不同收敛参数下的观测器收敛情况 控制系统的状态观测-降维状态观测器 控制系统的状态观测-采用观测器的状态反馈系统 包含观测器的状态反馈系统结构图 控制系统的状态观测-采用观测器的状态反馈系统 反馈系统的维数 包含观测器的状态反馈系统的特征值集合具有分离性 观测器的引入不改变原状态反馈系统的传递函数矩阵 一般，使观测器特征值负实部是控制器的2～3倍，即 应用状态反馈实现解耦控制 问题的提出 考虑MIMO系统 (6.3.1) 式(6.3.2)可写为 在 的条件下，输出与输入之间的关系， 可用传递函数 描述： (6.3.2) 每一个输入控制着多个输出，而每一个输出被多少个输入所控制我们称这种交互作用的现象为耦合。一般说来，控制多输入多输出系统是颇为困的。例如, 要找到一组输入 如能找出一些控制律，每个输出受且只受一个输入的控制，这必将大大的简化控制实现这样的。控制称为解耦控制，或者简称为解耦。 三个基本假定： 1) 即系统的输出个数等于输入个数； 2) 状态反馈控制律采用如下形式： 3) 输入变换矩阵 为非奇异的 图6.3.1 + - 解耦控制问题:寻找一个输入变换矩阵和状态反馈 增益矩阵对 ,使得 系统的传递函数阵 显然，经过解耦的系统可以看成是由 个独立单变量子系统所组成。 6.3.2 实现解耦控制的条件和主要结论 定义两个特征量并简要介绍它们的一些性质。 1)