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移动机器人基于多传感器数据融合地定位和地图创建研究.pdf 113页

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移动机器人基于多传感器数据融台的定位及地图创建研究 1,1移动机器人发展状况概述 由于目前运行的绝大多数机器人都是固定式的,既机器人只能在某一固定位置进行操 作,因而应用范围和功能都受到限制。近年来对移动机器人的研究日益受到重视,使机器人 能够运行到固定机器人无法到达的预定目标来完成操作任务。自主式移动机器人是移动机器 人中研究最多的一种,它能够按照预先给定的任务指令,根据地图信息进行全局路径规划, 并在运行过程中不断感知周围局部环境信息,自主作出决策,安全驶达目的地并执行要求的 动作与操作【”。 移动机器人是一种具有很高自动化程度的复杂智能系统,其行走部分包括移动机构、驱 动装置和传感探测器等。按照移动机构结构的不同,自主移动机器人又可分为车轮式机器人、 履带式机器人和步行式机器人。其中步行式机器人中仿人型机器人最为复杂,日本本田公司 投入巨资经十年开发研制出了在世界上居领先地位的双足步行机器人P3。美国麻省理工学 院人工智能实验室的布鲁克斯教授正在研制的“科戈”机器入能通过与外界的联系获取知识, 并尽可能的模仿人类。布鲁克斯教授的目标是使“科戈”由简到难,逐步学会各种本领,直 到听说能力。我国在仿人型机器人方面也做了大量研究工作,并且长沙国防科技大学和北京 理工大学都研制成功了双足步行机器人【2】。本文主要研究的是车轮式移动机器人,所以我们 主要针对车轮式自主移动机器人的发展状况,从国内和国外两方面进行概述。 1。1.1国外移动机器人发展状况 与仿人型机器人研究相比,自主移动机器人的研究历史可追溯N-战之前【4】。W.Grey 这种控制方式使得移动机器人第一次具有了“自主能力”,在以后的智能玩具和清洗机器人 研究中得到了应用[5】。以计算机控制的移动机器人研究始于六十年代,以斯坦福研究所的自 撞的传感器,视觉特性处理和任务规划由远端的机器人来完成,车载处理器只负责完成机器 人的电机驱动控制等操作,机器入和远端计算机的通信数据使用无线电来传输。七十年代, Cart机器人,其同样以视觉传感器为主,能 斯坦福大学人工智能实验室又研制成功Stanford J。 可靠的跟踪地面的白线进行运动9 陆地移动机器人也是自主移动机器人的一个重要研究方向。陆地移动机器人是一种能够 在道路上和野外环境中连续实时自主运动,并且能同时完成环境感知、动作决策与规划和行 为控制与执行等功能的具有很高自动化程度的智能化机械装置【6j。第一辆陆地移动机器人是 由日本研制成功,装有两台Tv摄像机和专用信号处理器【7】。美国是对陆地移动机器人开展 学、FMC公司、马里兰大学、密西根十I'1立大学等高校和科研机构在该领域的研究中脱颖而 出[61。其中Carnegie 和动态环境下的路径规划,并在1994年完成导航实验。在1995年完成的自动驾驶横跨美国 的实验中,其研制的陆地移动机器人时速可达80/on/h,全程自动驾驶率为98%p1。欧洲的 2 移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究 陆地移动机器人研究侧重于在结构化道路上的应用,特别是在高速公路环境中【9】。此外,日 本、加拿大,新加坡等国家也开展了陆地移动机器人的研究工作。 外星探索也是自主移动机器人的一个重要应用方向。从六十年代开始,美国国家航空航 and 天局(NationalAeronautics 移动机器人,以便在火星上软着陆后进行移动并收集火星表明生态数据。自1965年美国成 功发射水手4号行星探测器以来,人类就没有放弃对火星的探索。1976年7月8号美国“海 盗1号”和“海盗2号”在火星成功着陆;1996年12月4日火星探路者登陆器在肯尼迪航 天中心发射,并于1997年7月在火星上登陆成功后,索杰纳漫游车离开登陆器在火星表面 漫游,行驶几千米,完成预定的科学探测任务【Io】…J。为完成更长距离探险的任务,NASA又 z】。 研制了新~代样机Rocky7,并在Lavic湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验【l 2004年1月3日,“勇气号”火星车成功实现在火星表面的登陆,并此

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