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高速电梯水平振动主动控制地研究.pdf 130页

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上海交通大学博士学位论文 摘要 明只要保证液压作动器的保压性能,即可保证电梯水平振动在允许的范围之内,从 而保证电梯的乘坐舒适性。 在理论分析和仿真试验的基础上,设计了液压主动导靴的试验台架。从导轨激 励模拟装置、液压系统以及单片机控制系统三个方面叙述了试验台架的结构和工作 原理,利用该模拟试验台架进行了液压系统动态特性试验以友电梯水平振动主动控 制模拟试验,试验中对比和优化了控制策略。试验结果证明j。液压系统具有良好的 响应快速性和稳定性,验证了液压装置及其控制策略的性能,试验结果与仿真结果 基本一致。 电梯轿厢的位姿系统具有非线性、变参数、受不确定性外扰的作用等特点。为 了进一步提高电梯,尤其是超高速电梯的水平振动的控制效果,本文最后进行了电 梯轿厢位姿的镇定控制律设计。结合电梯水平振动模型,首先利用微分几何的方法 实现了电梯轿厢姿态系统的反馈线性化。为了消除参数不确定性及外扰作用的影响, 应用Lyapunov方法分别针对轿厢的平动和转动设计了位置鲁棒控制器和姿态鲁棒控 制器。其中,应用位移、速度和加速度反馈和Lyapunov方法设计了位置控制律;利 环境下对鲁棒主动控制率进行了仿真验证。仿真结果证明了在系统参数发生变化及 存在外部干扰的情况下,鲁棒镇定控制律能够实现电梯轿厢位姿的有效控制,使电 梯的水平振动明显降低,从而为更好地实现高速电梯水平振动的减振提供了一条良 好的途径。 国内经济以及建筑业的迅速发展决定了国内市场对高速以及超高速电梯的大量 需求;本文对高速电梯水平振动主动控制的研究,对我国电梯业的发展,尤其是高 速以及超高速电梯的发展具有重要的意义。 关键词:高速电梯,水平振动,主动控制,液压主动导靴,台架试验,位姿控制 第1I页 上海交通大学博士学位论文 ABSTRACT ActiveControlofHorizontalVibrationsfor Elevator High—speed ABSTRACT Withthe of and isnow developmenthigh super-highbuildings,elevatorspeed fasterand resultsinserioushorizontalvibrations.Thesevibrations improving faster,which Canreducethe comfortandeventheelevator’Sservice passengers’ride methodofhorizontalvibrationsistherefore for elevators.The requiredhigll.speed conventionalhorizontalvibrationreduction include the rails’ techniquesimprovingguide and roller wim qualityusingpassiveguide systemsti行spring.Thesepassivesuppression methodsneedno andhavethe of structure、lowand powersupply advantagessimple price andcanworkwellwhentheelevatoriSlOW.Butcannotdowith highr

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