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机构运动分析方法 一、平面机构运动分析方法 1、图解法 二、空间机构运动分析方法 1、D-H矩阵法 2、复指数变换法 3、自然坐标法 4、指数积方法 * * 2、相对运动分析法 取推杆AB为动系，凸轮上与A接触点为动点建立运动方程。 3、矢量方程 （1）复极矢量法 （2）矢量三角形 此外，平面机构运动分析还可以采用基本杆组法、约束法等。 2、复指数变换法 复指数变换法是利用三维矢量的复指数形式建立坐标系，构建坐标变换矩阵，进行机构运动分析的方法。它简化了坐标变换的分析过程 （1）三维矢量的复指数形式 对于二维矢量 ,可以将它表示成 r = .若所在坐标系绕原点旋转了β角并沿某定矢量α做了平移 ,则变换后的矢量可以表示为 类似，对于三维矢量 r = x + yi + zj ,也将它表示成类似的复指数形式. （2）复指数变换法 2.1基本坐标变换 2.1.1旋转变换 　如图2所示设坐标系 Oxyz 绕轴Om正向旋转了 角成为坐标系Ox1 y1 z1。作一平面P，使得P包含Oz 轴且平面 P在O点的法线为Om。由于r在平面 P之外，故可将r分解成： 其中， 则可得， 2.1.2平移变换 2.2特殊情况的坐标变换 在实际进行坐标变换时，为了简化计算 ，常将Om 轴固定为某一坐标轴。下面就对三种特殊情况分别进行讨论。 2.2.1 Om轴与Ox轴重合 此时， 2.2.2 Om轴与Oy轴重合 此时， 2.2.3 Om轴与Oz轴重合 3、自然坐标法 空间运动学分析中，因为坐标系选取不同，其约束方程的建立也不同，难易程度也就不同，约束方程经常建立复杂，造成求解困难，以“自然”坐标来描述空间机构，很容易建立约束方程，求解容易 *