机械原理8平面连杆机构及其设计.ppt

第8章 平面连杆机构及其设计 主讲：曹国忠 作业：8-9，8-17 2、用解析法设计四杆机构 用解析法设计四杆机构的优点是可以得到比较精确的设计结果，而且便于将机构的设计误差控制在许可的范围之内，故解析法的应用日益广泛。 方法：在用解析法设计四杆机构时，首先需建立包含机构各尺度参数和运动变量在内的解析式，然后根据已知的运动变量求机构的尺度参数。 现按三种不同的设计要求分别讨论如下。 （1）按预定的运动规律设计四杆机构 　　a）按预定的两连架杆对应位置设计四杆机构　　 例 按给定的两连架杆三对应位置设计四杆机构 　　b）按期望函数设计　　 例 按给定的实现对数函数设计四杆机构 （2）按预定的连杆位置设计四杆机构（3）按预定的运动轨迹设计四杆机构 3、用作图法设计四杆机构 在工程实践中有许多设计问题，按下述简便易行的作图法或实验法进行设计，就完全能满足工作需要，故连杆机构的作图法和实验法设计仍不失为重要的设计方法。 对于四杆机构来说，当其铰链中心位置确定后，各杆的长度也就跟着确定了。用作图法进行设计，就是利用各铰链之间相对运动的几何关系，通过作图确定各铰链的位置，从而定出各杆的长度。根据设计要求的不同，对四杆机构设计的作图法有如下几种情况。 　　3．1按连杆预定的位置设计四杆机构 　　(1) 已知活动铰链中心的位置 　　其设计作图方法为：用作活动铰链中心各位置连线的中垂线的方法来求出其对应的固定铰链中心的位置。　　例 按预定的连杆两活动铰链的三个位置设计四杆机构 (2) 已知固定铰链中心的位置 　　其设计作图方法为：根据机构倒置原理，将已知固定铰链中心的位置设计四杆机构的问题转化成了前述问题来进行设计。　　机构倒置原理 设改取四杆机构的连杆为机架，则原机构中的固定铰链A、D将变为活动铰链，而活动铰链B、C将变为固定铰链。为此，先选定原机构连杆的某一位置作为机架（即视为固定铰链B、C的一边），而将原机构其余位置的构型均视为刚体进行移动，使原连杆的各边相重合，从而即可求得活动铰链A、D 中心在倒置机构中的各个位置，便实现了机构的倒置。这样，就将已知固定铰链中心的位置设计四杆机构的问题转化成了前述问题。　　例 按预定的连杆上标线的三个位置设计四杆机构　　说明：按连杆预定的位置设计四杆机构的求解条件讨论 3．2 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构　　同样，此类设计问题也要利用机构的倒置原理，先将待求的活动铰链变为固定铰链，而将已知的固定铰链变为活动铰链，然后再作活动铰链中心各位置连线的中垂线以获得求解。　　例1 按两连架杆预定的三对对应位置设计四杆机构　　例2 按两连架杆预定的四对对应位置设计四杆机构　　3．3 按给定的行程速比系数设计四杆机构　　当给定四杆机构的行程速比系数K时，先由式 (K -1)/(K +1)计算得 角的值；然后再根据 角和给定的从动件的两极位（即C1、C2的位置），作出曲柄固定铰链A所在的圆；最后由其他辅助条件确定出固定铰链A的位置，由此可求得四杆机构中曲柄及连杆的长度。 　　例1 按给定的行程速比系数设计曲柄摇杆机构　　例2 按给定的行程速比系数设计偏置曲柄滑块机构　　例3 按给定的行程速比系数设计导杆机构 4.用实验法设计四杆机构 对于运动要求比较复杂的四杆机构的设计问题，特别是对于按照预定轨迹要求设计四杆机构的问题，用实验法求解，有时显得更为简便。现介绍如下：　　(1)按两连架杆多对对应角位移设计四杆机构　　(2)按预定的轨迹设计四杆机构 * 第8章 平面连杆机构及其设计 §8－1 连杆机构及其传动特点 §8－2 平面四杆机构的类型和应用 §8－3 平面四杆机构的基本知识 §8－4 平面四杆机构的设计 §8－5 多杆机构 应用实例： 内燃机、鹤式吊、火车轮、手动冲床、牛头刨床、椭圆仪、机械手爪、开窗户支撑、公共汽车开关门、折叠伞、折叠床、 牙膏筒拔管机、单车制动操作机构等。 平面连杆机构：用低副（转动、移动）连接构件组成的平面机构，也称平面低副机构 。 §8－1 连杆机构及其传动特点 连杆机构具有以下一些传动特点： 1) 运动副一般均为低副。 低副两运动副元素为面接触，压强较小，故的载荷；且有利于润滑，磨损较小；运动副元素的几何形状较简单，便于加工制造。 2) 构件多呈现为杆的形状（故常简称构件为杆）。 因而可以很方便地用来达到增力、扩大行程和实现远距离传动等目的。 3)可实现多种形式的运动变换和运动规律。 在连杆机构中，当原动件的运动规律不变，可用改变各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。 4) 具有丰富的连杆曲线形状。 在连杆机构中，连杆上各点的轨迹是各种不同形状的曲线(称为连杆曲线)，其形状还随着各构件相对