机械原理第二章___平面连杆机构设计.ppt

第二章 平面连杆机构设计 重点学习内容 1、铰链四杆机构基本形式的判别及其特性。 2、铰链四杆机构的演变。 3、平面四杆机构的图解设计方法。 平面连杆机构由若干个构件用平面低副(转动副和移动副)联接组成的，且各构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。用以传递运动和动力。 最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆机构。它的应用非常广泛，而且是组成多杆机构的基础。因此，本章着重介绍平面四杆机构的基本类型、特性及其常用的设计方法。 §2-1 铰链四杆机构 全部用转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。如图2-1所示，机构的固定构件4称为机架,与机架用转动副相连接的杆1和杆3称为连架杆，不与机架直接连接的杆2称为连杆。两连架杆1或杆3如能绕机架上的转动副中心A或D作整周转动,则称为曲柄；若仅能 在小于360°的某一角度内 摆动，则称为摇杆。对于 铰链四杆机构来说，机架 和连杆总是存在的，因此 可按照连架杆是曲柄还是 摇杆，将铰链四杆机构 分为三种基本型式： 曲柄摇杆机构、 双曲柄机构、 双摇杆机构。 一、曲柄存在的条件 两构件能相对转动360°的转动副称为整转副。显然，具有整转副的铰链四杆机构才可能存在曲柄。铰链四杆机构是否具有整转副，取决于各杆的相对长度。下面通过曲柄摇杆机构来分析铰链四杆机构具有整转副的条件。 如图2-2所示曲柄摇杆机构， 杆1为曲柄，杆2为连杆， 杆3为摇杆，杆4为机架， 各杆长度用a、b、c、d 表示。因杆1为曲柄， 故杆1与杆4的夹角? 的 变化范围为0°~ 360°； 当曲柄转动一周时， 曲柄与连杆两次共线时，摇杆处于左右两极限位置， 曲柄与连杆两次共线的所夹的锐角称为极位夹角? 。 当杆1处于AB1位置时，形成三角形 B1C1D。根据三角形任意两边之和必大于等于第三边的定理可得 a + d ≤ b + c ( 2-1 ) 当杆1处于AB2位置时， 形成三角形 B2C2D。可得 a + c ≤ b + d ( 2-2 ) a + b ≤ c + d ( 2-3 ) 将式 （2-１）、(2-２）、 （2-３）两两相加可得 　 a ≤b 、 a ≤ c 、 a ≤d 表明杆1为最短杆， 在杆2、杆3、杆4中有一杆为最长杆。 从上述分析可得结论，铰链四杆机构存在曲柄的条件是： 1）连架杆或机架是最短杆； 2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 　　满足最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，选取不同的构件作为机架将得到四杆机构的三种基本型式。 （1）取最短杆为机架时，机构为双曲柄机构。 （2）取最短杆的任一邻边为机架时，机构为曲柄摇杆机 构。 （3）取最短杆的对边为机架时，机构为双摇杆机构。 注意： 　　最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则无曲柄存在，取任何杆件为机架，机构均为双摇杆机构。 二、铰链四杆机构的基本形式及其特性 1、曲柄摇杆机构 两连架杆一个为曲柄AB，另 一个为摇杆CD的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。在曲柄摇杆机构中，有两个重要特性： 1）急回运动： 以曲柄为原动件，摇杆为从动件，机构具有急回运动。 上式表明：极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质也越显著。 将式（2－1）整理后，可得极位夹角的计算公式 设计新机械时，总是根据该机械的急回要求先给出K值，然后由式（2－7）算出极位夹角θ，再确定各构件的尺寸。 2）传动角和压力角 在生产中， 不仅要求连杆机构能实现预定的运动规律，而且希望运转轻便，效率较高。图2－7a所示的曲柄摇杆机构，如不计各杆质量和运动副中的磨擦，则连杆BC为二力杆，它作用于从动摇杆3上的力F是沿着BC的方向。 作用 力F方向与力作用点绝对速度Vc之间所夹的锐角α称为压力角。 由图可见，力F在Vc方向的有效分力为F′＝Fcos α，可知压力角越小，有效分力F′就越大，机构传动性 能越好。也即是说，压力角可作为判断机构传动性 能的标志。 在连杆设计中，为了度量方便，习惯用压力角α的余角γ（即连杆和从动摇杆之间所夹的锐角）来判断传力性能， γ 称为传动角。 因γ＝90 ° － α，所以α越小， γ 越大，机构传力性能越好；反之， α越大， γ 越小，机构传力越费劲，传动效率越低。 机构运转时，传动角是变化的，为了保证机构正常工作，必须规定最小传动角γmin的下限。对于一般机械，