机械设计基础第3章平面连杆机构.ppt

2.曲柄摇杆机构 1.曲柄滑块机构 由曲柄、连杆、滑块和机架组成的机构，称为曲柄滑块机构 6.偏心轮机构 由偏心轮、连杆、滑块和机架组成的机构称为偏心轮机构 应用 设一个平面机构由N个构件组成，其中必有一个构件为机架，则活动构件数为n=N-1。它们在未组成运动副之前，共有3n个自由度。用运动副连接后便引入了约束，减少了自由度。若机构中有PL个低副、PH个高副 则平面机构的自由度F的计算公式为 F=3n-2PL-PH 2.局部自由度 机构中某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动。这些构件所产生的这种局部运动的自由度称为局部自由度 偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构也具有急回特性 在摆动导杆机构中θ=ψ K = 180 + 180 - K值的大小取决于极位夹角θ θ角越大，K值越大，急回运动特性越明显 反之，则愈不明显 当θ=0时 K=1，机构无急回特性 当主动件等速转动时，做往复运动的从动件在返回行程中的平均速度大于工作行程的平均速度的特性 2.急回运动特性 急回特性用行程速比系数 K表示 偏置式曲柄滑块机构的极位夹角 摆动导杆机构的极位夹角 定块机构运动 平面运动构件的自由度 1.自由度 运动构件相对于参考系所具有的独立运动的数目，称为构件的自由度。 任一做平面运动的自由构件有三个独立的运动 B 相关理论 3.1 平面机构运动副及自由度  3.1.1 自由度、运动副及其分类 平面低副 按两构件间接触性质不同，平面运动副通常可分为低副和高副。 （1）低副 两构件形成面与面接触的运动副称为低副，又分转动副和移动副 2.运动副 使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副 平面高副 两构件以点或线的形式相接触而组成的运动副称为高副 运动副两构件间的相对运动是空间运动，属于空间运动副 空间运动副 （2）高副 3.1.2 平面机构运动简图 能够表达机构的 组成和各构件间相对真实运动关系的简单图形，称为机构运动简图 1.机构运动简图中运动副及构件的表示方法 转动副的表示方法 移动副的表示方法 平面高副的表示方法 固定件（机架） 机构中用来支承活动构件（运动构件）的构件，任何一个机构中必定有也只能有一个构件为机架 原动件（主动件） 机构中作用有驱动力或已知运动规律的构件 从动件 机构中除原动件以外的所有活动构件 2.平面机构运动简图的绘制 （1）机构中构件的分类 ①分析研究机构的组成及动作原理，确定固定件、原动件和从动件 ②由原动件开始，按照各构件之间运动传递的路线，依次分析构件间的相对运动形式，确定运动副的类型和数目 ③选择适当的视图平面和原动件位置，以便清楚地表达各构件间的运动关系 ④选择适当的比例尺μL=构件实际尺寸/构件图样尺寸（单位:m/mm），按照各运动副间的距离和相对位置，以规定的线条和符号绘图 （2）运动简图的绘制步骤 颚式破碎机主体机构及其运动简图 例3-1 绘制如图所示的颚式破碎机主体机构的运动简图。 破碎机 破碎机 3.2 平面机构的自由度计算 3.2 .1平面机构的自由度计算 其活动构件数n=3，低副数PL=4，高副数PH=0，则该机构的自由度为 F=3n-2PL - PH=3×3-2×4-0=1 计算自由度 若有k个构件形成复合铰链，应具有（k-1）个转动副，计算自由度时应注意找出复合铰链 1.复合铰链 两个以上的构件在同一处以同轴线的转动副相连，称为复合铰链 3.2.2 计算平面机构自由度的注意事项 1.复合铰链 该机构n=7， PL=10， PH=0， 其自由度为 F=3n-2PL-PH =3×7-2×10-0=1 例3-3 如图所示为直线机构，其构件的长为AF=FE，AD=AB，BC=CD=DE=EB，当构件FE摇动时，C点的轨迹为垂直于AF的直线。该机构在A、B、D、E四点均为由三个构件组成轴线重合的两个转动副，即复合铰链。 在计算机构自由度时，局部自由度应略去不计 该机构的自由度为 F=3n-2PL-PH =3×2-2×2-1=1 ①两构件在同一轴线上组成多个转动副。计算机构自由度时应按一个转动副计算 两构件组成多个运动副 3.虚约束 机构中与其他约束重复而对机构运动不起新的限制作用的约束，称为虚约束 计算机构自由度时，应除去不计 虚约束常出现在下列场合: （1）两构件间形成多个