卡尔曼滤波续.pptVIP

例题：我们知道要确定空间中的一点位置需要知道径向距离和方位角。雷达是根据接收到的脉冲与发射脉冲的时间间隔来确定目标的距离和速度。假设雷达跟踪目标为一飞行器，雷达信号发射时间间隔为T（T也表示空间扫描的时间间隔），在时间k径向距离为p（k），在时间k+1径向距离为p（k+1），u1（k）、u2（k）分别表示在区间T目标径向速度及方位角速度的变化，且其是随机、独立、均值为零,方差分别为 和 的白噪声信号。如在k时刻对目标观测的径向距离和方位分别为z1(k)、z2(k)，观测噪声v1(k)、v2(k)为不相关、均值为零方差分别为 和 的白噪声信号。利用卡尔曼滤波实现对目标位置的准确估计。要求写出：状态方程、量测方程、状态转移矩阵、系统噪声向量及其相关矩阵、量测噪声向量及其相关矩阵等，并简述获得目标位置估计的过程。 解：状态方程： 其中： 分别表示径向距离、速度、方位角、方位角速度。则 解：测量方程： 其中： 例题：假设某直升机在离散时间(n-1)的滚动姿态角为 、滚动姿态角速度为 ，经过T秒后，在n时刻的滚动姿态角为 、滚动姿态角速度为 ；又知道滚动姿态的角加速度为: 且满足： 式中， 为n时刻飞机喷气所产生