同轴双偏心质量驱动球形机器人系统建立和运动控制研究.pdf

Classified Index: TP242.6 U.D.C.: 621 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON SYSTEM ESTABLISHMENT AND MOTION CONTROL OF A TWO COAXIAL PENDULUMS DRIVEN SPHERICAL ROBOT Candidate ： Zhao Bo Supervisor： Prof. Sun Lining Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Enigneering Date of Defence ： October, 2011 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 球形机器人是一种以滚动方式行走的新型移动机器人，与传统的轮式、 足式移动机器人相比，球形机器人具有运动灵活、自我保护能力强、环境适应 能力强等特点，独特的机械结构和运动原理使其能够应用于多尘、潮湿、崎岖 的复杂环境。球形机器人在军事、工业、生活等方面都具有广泛的应用前景， 是目前智能机器人领域的研究热点之一。 在总结现有球形机器人构型的基础上，本文将球形机器人中应用最广泛 的偏心质量驱动构型进行改进，提出一种同轴双偏心质量驱动球形机器人构 型。在对同轴双偏心质量驱动球形机器人运动原理分析的基础上，对机器人进 行了机械结构设计。针对所设计的球形机器人运动学特性，为了避免求解过程 中出现奇点，采用卡尔丹角描述机器人的位置和姿态，对同轴双偏心质量驱动 球形机器人进行运动学分析。利用平面几何关系得到了机器人运动过程中球壳 倾角与轨迹半径之间的对应关系，通过球壳与地面之间的纯滚动约束条件建立 了球心位置坐标的约束方程，通过位置变换矩阵建立了球壳及偏心质量在相对 坐标系与惯性坐标系之间的速度映射关系，为进一步的动力学建模及控制系统 研究奠定了基础。 本文将球形机器人的运动分为直线运动、原地转向运动和圆弧轨迹运动 分别进行运动控制研究。为了使球形机器人直线运动能够平稳启停且速度可 控，将直线运动模型简化为平面内单输入两自由度的欠驱动系统，利用拉格朗 日方程建立了机器人直线运动的动力学模型，在此基础上提出了一种基于高斯 函数的直线运动控制方法，通过仿真验证了控制方法的有效性。为了补偿外界 扰动对机器人运动速度的影响，提出了一种基于参数调整的直线运动控制策 略，在特殊的时间点根据机器人速度误差调整高斯函数，通过改变机器人的加 速度实现了速度补偿。 针对球形机器人特有的原地转向运动，分析了同轴双偏心质量驱动球形 机器人原地转向运动的运动原理，利用动量矩定理建立了原地转向运动的动力 学模型，在此基础上提出一种基于粘滑原理的原地转向运动控制方法，通过余 弦控制函数对两个偏心质量进行运动规划，利用偏心质量运动产生的惯性力矩 实现原地转向运动。分析了余弦控制函数中各参数值对机器人运动的影响，并 通过仿真验证了原地转向运动控制方法的有效性。 - I - 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 为了使球形机器人圆弧轨迹运动速度与轨迹半径均可控，研究了同轴双 偏心质量驱动球形机器人圆弧轨迹运动原理，利用动量矩定理建立了圆弧轨迹 运动动力学模型，提出一种基于单摆运动与随动控制相结合的控制策略，机器 人圆弧轨迹运动分解为前向滚动与侧向滚动分别进行控制，采用正弦控制函数 对偏心质量进行运动规划产生适当的惯性力，通过控制球壳相对于地面的倾角 控制轨迹半径；采用位置随动控制实现机器人前向滚动速度控制。设计了