不确定系统的耗散性与无源性问题分析.pdf

摘要 耗散性和无源性理论由于在系统控制和工程实践中的广泛应用，近年来已成 为控制界的研究热点．本论文针对当|；if耗散性和无源性理论的研究现状，重点研 究非线性系统和线性时滞系统的鲁棒耗散性、无源性综合问题，并在耗散性理论 框架下研究几乎扰动解耦和非线性月。控制问题，提出一些新的解决问题的方法， 。 研究内容如下： 一、研究一类带有凸性不确定参数的非线性系统的自适应反馈无源化问题。 利用反演法并结合速度一梯度技巧，设计出使系统从新输入到构造输出无源的自 适应控制律。 二、研究一类带有界范数不确定性的仿射非线性系统的鲁棒无源性综合问 题。首先，基于非线性矩阵不等式方法得到系统是鲁捧无源的充分条件：然后在 此基础上，设计出状态反馈控制器实现闭环系统的鲁棒无源控制。 三、研究一类带输入一输出馈通项，且控制项系数包含不确定性的仿射非线 性系统的鲁棒耗散性综合问题。基于HJI不等式方法给出系统是鲁棒耗散的充分 条件；在此基础上，设计出相应的状态反馈控制器，实现闭环系统的鲁棒耗散控 制。 四、研究一类单输入非仿射非线性系统的逆最优控制问题，设计出参数化的 状态反馈逆最优控制器；进而讨论当系统为耗散系统时的逆最优控制问题，基于 耗散性理论，获得系统的最优值函数和最优控制律，并揭示出非线性耗散系统在 线性输出反馈意义下稳定性与最优性之间的等价关系。 五、研究一类非最小相位且带有参数不确定性的高阶级连非线性系统的满足 稳定性的鲁棒几乎扰动解耦问题。基于输入到状念稳定性理论，在一定的增长条 件下，应用李雅普诺夫第二方法，并结合加一个幂积分器的技巧，显式地构造出 光滑的状态反馈控制器，使对所有允许的参数不确定性闭环系统是输入到状态稳 定的，且从扰动输入到输出的厶一增益不超过某给定的任意小的值。 六、研究一类可部分反馈线性化且具扰动下三角结构的非线性参数不确定系 统的鲁棒胃。控制问题。所研究系统的伪零动态是渐进稳定的，且不确定参数是 非线性的。在输入到状态稳定性理论框架下，运用李雅普诺夫第二方法构造出状 态反馈控制器使得所研究的问题有解。 七、研究状态和控制输入都带有时变时滞的不确定线性系统的基于观测器的 鲁棒无源性综合问题。分时滞相同和不同两种情况分别进行讨论。目的是设计基 于观测器的动态输出反馈控制律，使得闭环系统对所有允许的参数不确定性是强 鲁棒稳定且严格无源的。基本思想是将鲁棒无源控制问题转化为参数化时滞系统 的相应严格无源问题进行解决．基于线性矩阵不等式，给出问题可解的充分必要 条件，并构造出所需的观测器和控制器，所得结果依赖于时滞的导数。此外．也 讨论另一类同时带有参数不确定性和时变时滞的不确定线性系统的时滞依赖鲁 棒无源控制问题。基于线性矩阵不等式获得存在期望控制器使得对所有允许的参 数不确定性系统是强鲁棒稳定且严格无源的时滞依赖性充分条件。同时得到观测 器增益和控制器增益的显式表达。 八、首先研究一类带时变时滞的线性系统的输出反馈无源控制问题。基于线 性矩阵不等式给出问题可解的时滞依赖且时滞导数依赖的充分条件。并阐述了控 制器的设计步骤。此外，也研究另一类同时带有参数不确定性和时变时滞的不确 定线性系统的输出反馈鲁棒无源控制问题。设计出动态输出反馈控制器使得闭环 系统对所有允许的参数不确定性是强鲁捧稳定且严格无源的。基于线性矩阵不等 式给出鲁棒输出反馈控制器存在的时滞依赖性充分条件以及控制器的构造方法。 关键词：非线性系统，时滞系统，参数不确定性，耗散控制，无源控制，自适应 控制，鲁棒控制，输入到状态稳定，几乎扰动解耦，Ⅳ。控制，状态反馈，观测 器，输出反馈，线性矩阵不等式，非线性矩阵不等式 n Abstract theoriesbeen in and have thefocusescontrol passivity community, Dissipativity duetotheirwide in controland the