第一章 自动控制一般概念.ppt

第一章 自动控制的一般概念 1.1 自动控制的基本原理与方式 1.2 自动控制系统示例 1.3 自动控制系统分类 1.4 对自动控制系统的基本要求 本章要求 求职应注意的礼仪 求职时最礼貌的修饰是淡妆 面试时最关键的神情是郑重 无论站还是坐，不能摇动和抖动 对话时目光不能游弋不定 要控制小动作 不要为掩饰紧张情绪而散淡 最优雅的礼仪修养是体现自然 以一种修养面对两种结果 必须首先学会面对的一种结果----被拒绝 仍然感谢这次机会，因为被拒绝是面试后的两种结果之一。 被拒绝是招聘单位对我们综合考虑的结果，因为我们最关心的是自己什么地方与用人要求不一致，而不仅仅是面试中的表现。 不要欺骗自己，说“我本来就不想去”等等。 认真考虑是否有必要再做努力。 必须学会欣然面对的一种结果----被接纳 以具体的形式感谢招聘单位的接纳，如邮件、短信 考虑怎样使自己的知识能力更适应工作需要 把走进工作岗位当作职业生涯的重要的第一步，认真思考如何为以后的发展开好头。 Thank you 1.“稳”定性(stability)--基本要求(先决条件) 系统受到扰动后，重新恢复平衡状态的能力。 稳定性是对系统的最基本要求，不稳定的系统无法正常工作。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。 一、基本要求 c(?) c(t) t 0 1 3 2 1--衰减振荡 2--等幅振荡 3--发散 2.“快”速性(rapidness)--动态要求 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般来说，都希望系统的快速性要好。 c(?) c(t) t 0 1 3 2 3.“准”确性(accuracy)--稳态要求 用稳态误差来表示。如果在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 从总体上讲，要求控制系统的稳定性要高、快速性好、稳态误差要小，但三项指标之间存在矛盾，注意综合考虑。 1.单位阶跃函数(信号) 二、典型外部输入信号 1 2.单位斜坡函数 3.单位抛物线函数 4.理想单位脉冲函数 0 t 5.正弦函数 A--振幅 w --角频率 j –初相位 A f(t) 0 j wt 1.了解自动控制的基本概念、原理； 2.理解自动控制系统的组成； 3.掌握自动控制系统的分类、性能指标； 4.掌握绘制自动控制系统方框图的方法。 * 自动控制原理 教材：胡寿松《自动控制原理(第4版)》 科学出版社 1.胡寿松，《自动控制原理习题集(第2版)》，科学出版社 2.涂植英，《自动控制原理(第2版)》，重庆大学出版社 3.孙亮， 《自动控制原理》，北京工业大学出版社 4.吴麒， 《自动控制原理》， 清华大学出版社 参考书 微积分 (含微分方程) 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 电路理论 信号与系统 复变函数、拉普拉斯变换 大学物理 （力学、热力学） 自动控制理论 各类控制系统课程 《自动控制原理》与其它课程的关系 1.1 自动控制的基本原理与方式 1.2 自动控制系统示例 1.3 自动控制系统的分类 1.4 对自动控制系统的基本要求 一、自动控制的定义及应用 自动控制技术在化工、造纸、电力、汽车和钢铁等领域起着越来越重要的作用。近几十年来，计算机技术的发展与应用，自动控制技术在许多高科技领域(航空航天、导弹制导、核动力)作用更大，且扩展到生物、医学、环境、经济管理和其他许多社会领域。 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定； 数控机床按照预定的程序自动地切削工件； 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标； 无人驾驶飞机能按预定轨道自动飞行； 人造地球卫星能够发射到预定轨道并能准确回收； …… 自动控制： 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器)，使机器、设备或生产过程(统称被控量)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行。 人造地球卫星 无人驾驶飞机 雷达技术 制导导弹 自动控制理论的发展 1.经典控制理论(自动控制原理) 控制理论的发展初期是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。 二、自动控制理论 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。 1868年马克斯威尔(J.C.Maxwell) 1868年发表《论调节器》，提出了低阶系统的稳定性代数判据； 1877年劳斯(E.Routh)、1895年赫尔维茨(A.Hurwitz)分别独立地提出了高阶系统的稳定