红枣自动分选机卸料装置的设计与虚拟试验.doc

红枣自动分选机卸料装置的设计与虚拟试验 O??引言 ????卸料装置是红枣自动分选机的核心硬件之一，功能是对已判定等级的水果实施自动分级卸料，使不同等级的水果在不同分级出口脱离水果输送线。现有的卸料装置有气动式卸料、推挽式和组合式输送卸料装置。气动式水果分级装置的卸料速度较慢。推挽式分级机构用步进电机作为执行器，需要增加单独的控制装置。组合式输送卸料装置能够实现水果的平稳卸料，但需要设置独立的卸料台，致使水果分选机的整体结构复杂[4-5]。本文设计了一种执行机构简单可靠的卸料装置，并应用多体动力学软件ADAMS建立卸料装置的虚拟样机模型，对杠杆长度进行虚拟单因素试验，并进行了不同质量红枣的卸料试验，为卸料装置的设计与性能研究提供了一个可行的方法。 ????1??卸料装置的设计 ????目前，我国种植范围和产量最大的鲜食枣品种为冬枣，其尺寸和果质量如表1所示[6-7]。针对冬枣的外形尺寸，输送装置配套选用C208A型输送链，每个外链节上安装一个输送装置，任意两个前后相邻的输送装置均可托起并搓动1个红枣。 ????1.1??电磁铁选型与卸料杠杆 ??设计分选速度为5个／s，普通直流牵引电磁铁的操作频率无法满足应用要求，故选择GS32型电磁铁，其工作频率为16Hz，行程末吸力约为10N。由于GS32为拉动式电磁铁，其额定行程仅为5mm，无法满足实时卸料要求，故设计卸料托杆铰接在衔铁末端（如图1所示），并在销孔处与机架铰接。卸料托杆左段为斜直线，以适应红枣输送装置间距小的特点，右段母线为R= 102mm的圆弧，使卸料过程更平滑。为研究其卸料性能，设计3个行程放大倍数分别为4，3，2的卸料托杆，分别称其为托杆1、托杆2和托杆3。电磁铁本体固定在机架上，卸料托杆将衔铁的直线运动转化为绕销孔的转动。经过计算，所需电磁铁的最小吸力为1.144N，满足使用要求。 1.2卸料装置的工作原理 ??卸料装置的结构如图2所示。 ??当输送装置运动到图像采集区域时，布置在该区域导轨两侧的摩擦带将滚轮托起并将其搓动；同时，相邻两个滚轮带动其上方的红枣转动，使得高速摄像机采集到完整的红枣表面图像。在经过图像采集阶段后，滚子在自重作用下回到低位，红枣下落到架托上，同时图像处理系统将相应的等级信号传递给控制系统。当携带红枣的输送装置运动到相应的分级口时，若等级控制信号为高电平且光电开关被触发，则电磁铁得电并托起托架卸料端，红枣滑落输送装置并进入缓冲料斗。 ????2??卸料装置虚拟样机的建立 ????冬枣的果实近椭圆形，果面平整光洁，果质量8~35g[6-7]。依据其特点，在CATIA中建立了2个冬枣的数字模型，如表2所示。 ????将SimDesinger嵌入CATIA的DUM模块，利用CATIA装配组件时建立的约束自动生成ADAMS中对应的约束关系，建立该装置的虚拟样机。由于MD.ADAMS材料库中没有尼龙和橡胶，分别按照文献[9]中的参数定义，并依次给各零件选择对应的材料。 ????2.1??定义驱动和运动副 ????给各零部件定义运动副，给输送链条和红枣定义如图2所示方向的恒定驱动260mm/s。ADAMS中有两种计算碰撞接触力的方法，分别是补偿法和冲击函数法。补偿法需确定惩罚系数和补偿系数，其中对惩罚系数的取值要求较高，仿真时容易发散，且更适用于连续接触方式。因此，本文选用适于计算间歇接触的冲击函数法计算碰撞接触力，其计算公式为 ? ????托架和卸料托杆的材料均为尼龙，其接触刚度为3800N/mm，根据工程实践经验取接触约束的参数，如表3所示。 ? ????若将卸料托杆与衔铁销轴连接处设置为带间隙的，接触约束会大幅延长仿真时间，为使运动模型简洁清晰，将衔铁的直动规律转化为卸料托杆的转动规律特性。在卸料托杆与机架铰接处，定义回转驱动Motion1。卸料动作完成后，作用在衔铁末端的弹簧使其迅速归位。为避免由于开始的冲击造成速度突变，卸料托杆的转角位移驱动以阶跃函数STEP施加，即STEP(time,O,O,O.011,0) +STEP(time,0.011,0,0.025,- 22.62d)+ STEP( time,0.025,0,0.043,0)+STEP(time,0.043,0,0.063,22.62d)????(2)由于MSC开发的SimDesinger构建于CAITA V5体系，能够以集成和可扩展方式获取ADAMS的数据，故选用SimDesinger作为从CATIA到ADAMS的数据交换软件，将其嵌入CATIA的DUM模块，利用CATIA装配组件时建立的约束，自动生成ADAMS中对应的约束关系，从而建立该装置的虚拟样机，见图3所示。 ????2.2创建虚拟传感器 ????该虚拟样机中，将传感器虚拟模型上表面的中心点定义为Marker_l点，选择