视觉制导论文—机电一体化与机器人技术-机电动力试验平台.doc

机电一体化与机器人技术 论 文 姓名： 石卓 学号： 同组成员： 郭亮、徐辉 完成日期： 2013年11月20日 目录 一、硬件平台综述 3 机电一体化 3 二、方案论证 6 三、方案实现 6 四、完成情况 6 五、总结 7 1、不足与反思 7 2、个人的心得体会 7 六、附录 7 硬件平台综述 1、机电一体化 机电一体化系统一般由五大要素组成，分别是结构组成要素、动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、职能组成要素五大组成要素有机结合而成。机械本体（结构组成要素）是系统的所有功能要素的机械支持结构，一般包括有机身、框架、支撑、联接等。动力驱动部分（动力组成要素）依据系统控制要求，为系统提供能量和动力以使系统正常运行。测试传感部分（感知组成要素）对系统的运行所需要的本身和外部环境的各种参数和状态进行检测，并变成可识别的信号，传输给信息处理单元，经过分析、处理后产生相应的控制信息。控制及信息处理部分（职能组成要素）将来之测试传感部分的信息及外部直接输入的指令进行集中、存储、分析、加工处理后，按照信息处理结果和规定的程序与节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的的运行。执行机构（运动组成要素）BR根据控制及信息处理部分发出的指令，完成规定的动作和功能。 2、小车的整体组成 小车主要由51单片机电路板和两个伺服舵机组成，并配有面包板方便连接电路。同时采用USB转串口连接线，方便烧录程序。 同时，我们对小车进行了相应的改装，用三个光盘夹上轮毂，外围包上了一圈胎皮作为轮胎。由于轮毂是靠胶带粘在光盘上，为使得轴心不偏离光盘中心，我们特意用尺具精确，如此保证了轴转动的平稳性。 小车整体由轮子当腿，51单片机电路板当大脑，两个伺服电机当驱动能量实现小车的运动。而决定其路径的是路况和对应的大脑里的程序指令。 二、方案论证 我们原本设想采用将红外发射和接受装置放置在车架下面，轮子较前面一点。这样来保证轮子能尽快随着路形拐弯行驶。但是，经过很多次的尝试，并没有达到预期效果，其主要原因是，小车在拐第二个弯的时候容易大幅度摆动，导致小车没来得及检测就已经跑出轨道了。 经过分析原因之后，我们决定将红外发射装置及接收装置想前轮伸展，目的是让小车在遇到弯的时候可以以小幅度的转弯行驶，避免转弯摆动时跳出轨道的黑线。 三、方案实现 我们将红外发射与接收装置引伸到前轮后面的两个杆旁边，其中红外发射装置用黑胶带裹住（黑色吸收红外线），使得发射装置只向前发射。并且，让两装置正对地面又有一点前伸，调整好角度使得接收装置很好接收红外线。 在方案实现过程中，组长徐辉主要负责程序的编写和调试，郭亮主要负责物品的采集和协助工作。我主要负责制作轮子、调整及检查元件和连接电路等。在检查电路时，我一向很认真细心，所以没怎么出现过电路错误。在调试过程中，由于探测装置没有固定在空中，导致不稳定。我们也决定利用适当的铁丝的来固定它们，并得到了很好的效果。 四、完成情况 在我们大家的共同努力下，终于将我们的小车改装完毕，并且在调试的过程中展现了良好的运行状态，虽然没有达到我们预期的良好效果，但基本还算满意。实现了让小车沿着黑胶带前行，并且可以转过很大的角度。我们会进一步调整转速，并对应的调试程序。有可能的话我们会进一步探测装置的位置，达到更好的效果。 五、总结 1、不足与反思 我们虽然设计并采用了让支撑轮在前面，但是结果并不太理想。小车在前行的时候，特别容易后仰，而且，比赛时的赛道大多都是直角弯和陡弯，因此我们只好在前面加上一个小重物，从而使得小车在启动的时候不会大幅度的跳动，并且前行的时候不会后仰，保证了它的稳定性。然而，小车变重会使得工作电流变小，摩擦力也比较大。 2、个人的心得体会 课程虽然结束了，但通过这门课程，我对单片机产生了浓厚的兴趣，自己也在课后买来了单片机和小车进行研究。在对小车进行改装的过程中，我也收获了很多。我们曾有过很多失败，也曾想过要放弃，但最终我们都坚持了下来，并且取得了比较满意的成绩。在以后的学习实践中，我会着重对这方面进一步学习。 六、附录 附录-比赛程序 #include BoeBot.h #include uart.h #includeintrins.h #define LeftEmit P1_3 #define LeftRecv P2_3 #define LeftLED P3_3 #define RightEmit P1_6 #define RightRecv P2_6 #define RightLED P3_6 #define LpEmit P1_4 #define LpRec