自动控制理论 chapter2.ppt

本节内容： 系统的数学模型的表示方法 控制系统微分方程的建立的方法 两种典型控制系统微分方程的建立。 本节重点： 控制系统微分方程的建立的方法 两种典型控制系统微分方程的建立。 本节主要内容： 传递函数的定义 传递函数的基本性质 典型环节函数的数学模型 [关于传递函数的几点说明] 传递函数的概念适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。且与系统的动态特性一一对应。 传递函数不能反映系统或元件的物理性质。物理性质截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。 传递函数仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关。只反映了输入和输出之间的关系，不反映中间变量的关系。 传递函数的概念主要适用于单输入单输出系统。若系统有多个输入信号，在求传递函数时，除了一个有关的输入外，其它的输入量一概视为零。 传递函数忽略了初始条件的影响。 传递函数是s的有理分式，对实际系统而言分母的阶次n大于分子的阶次m，此时称为n阶系统。 典型环节函数的数学模型 小结 传递函数的基本概念； 传递函数的列写（由微分方程和系统原理图出发）； 典型环节及其传递函数（单位阶跃响应及其零极点分布）。 第四节 框图和系统的传递函数2006.9.13 二、绘制系统框图步骤 Note:只有当一个方块的输出量不受其后的方块影响时，才能够将他们串联连接。如果在这些环节之间存在着负载效应，就必须将这些环节合并为一个单一的方块。 信号流图的性质 节点表示系统的变量。在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号传送到所有的输出支路。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。信号在支路上只能沿箭头单向传递。 信号流图只适用于线性系统。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的。 P 43 例2-9P 44 例题2-1P 46 例题2-4 结构图等效变换例子||例2-11 - 结构图等效变换例子||例2-12 [解]：结构图等效变换如下： [例2-12]系统结构图如下，求传递函数 。 - + 相加点移动 - + ① - + ② 结构图等效变换例子||例2-12 举例说明方块图的变换和简化： 将图(a)中的相加点前移 将图(b)中最里层的反馈环节化简 a） b） 将图（C）中内环的反馈环节消去 简化 c） d） e） 三、闭环系统传递函数 图中各信号之间关系为： 开环传递函数为： 前向传递函数为： 闭环传递函数为（以　　为输出） 输入作用下： 扰动作用下： 误差传递函数为（以　　为输出） 输入作用下： 扰动作用下： 第五节 信号流图和梅逊公式的应用 结构图等效变换例2 系统结构图如下，求传递函数 。 信号流图是线性方程组中变量间关系的一种图示法，也可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系，它是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函数时较为方便。 一、信号流图及其等效变换 组成：信号流图由节点和支路组成。 信号流图的概念 节点：节点表示变量。以小圆圈表示。 支路：连接节点之间的有向线段。支路上箭头方向表示信号传送方向，传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路传输。 表示两变量间的因果关系叫做增益，或传输系数，传递函数 上图中， 两者都具有关系: 。支路对节点 来说是输出支路，对输出节点y来说是输入支路。 信号流图的概念 信号流图的绘制 [信号流图的绘制]： ⒈ 根据线性方程组 已知一个线性方程组如下，绘制其信号流图。 见P41 图2-35 - + 2 根据结构图 P42 图2-36 一些常见控制系统的框图和相应的信号流图 信号流图的术语 [几个术语]： 输出节点：只有输入支路的节点。如： X8。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。如：X2,X3,X4,X5,X6,X7。混合节点相当于结构图中的信号相加点和分支点。它上面的信号是所有输入支路引进信号的叠加。 通路：沿支路箭头方向穿过各相连支路的途径。若通路与任一节点相交不多于一次，称为开通路。若通路的终点也是通路的起点，并且通路与其他节点相交不多于一次，称为闭通路。 输入节点：只有输出支路的节点。如：X1。 前向通路：如果从输入节点到输出节点的通道上，通过任何节点不多于一次，则称该通路为前向通路。 回路