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达朗伯原理 工程力学系 兰州理工大学 理学院 第十六章 达朗伯原理 §16-3 刚体惯性力系的简化 1．刚体作平动 结论：平动刚体的惯性力系可以简化为通过质心的合力，其大小等于刚体的质量与加速度的乘积，方向与加速度方向相反。 位置： 合力大小： 2．刚体绕定轴转动 刚体有对称面，且转轴与对称面垂直。 主矢： 向转轴O点简化 主矩： 向质心C点简化 ’ 结论：刚体绕与对称面垂直的定轴转动时，惯性力系可以简化为对称面内的一个力和一个力偶。该力等于mac，方向与ac方向相反，作用在轴(质心)上；该力偶的矩等于Jz a(JC a)，方向与a相反。 例：图示均质杆AB质量为m，长为l，绕O点作定轴转动，角速度为w，角加速度为a，计算杆上惯性力系向O点和质心C简化的结果。 解：运动分析 向O点简化 向质心C简化 3．刚体作平面运动 刚体有对称面，且平行与对称面运动 主矢： 向质心C点简化 主矩： C C C C 结论：刚体在与对称面平行的平面内运动时，惯性力系可以简化为对称面内的一个力和一个力偶。该力等于mac，方向与ac方向相反，作用在质心上；该力偶的矩等于JC a，方向与a相反。 例：图示均质圆轮半径为r，质量为ｍ，沿水平面作无滑动的滚动，角速度为w，角加速度为a，计算圆轮上惯性力系向圆心O简化的结果。 解：运动分析 向圆心O简化 O §16-3 绕定轴转动刚体的轴承动反力 惯性力平衡, 不产生附加动反力 轴承动反力的概念：由于机构运动而附加的约束反力。 不考虑连杆的质量， 偏心引起的附加动反力 q 偏角引起的附加动反力 偏角q很小时, 附加动反力产生的原因： 避免出现轴承动反力的条件： 1. 质心偏离转轴 2. 对称面法线（惯性主轴）与转轴之间产生偏角 一般地，对于绕定轴转动的刚体来说，质心偏离转轴或者转轴非刚体的惯性主轴时，刚体上的惯性力系不能形成平衡力系，会产生轴承上的附加动反力。 刚体定轴转动的转轴是通过质心的惯性主轴，即中心惯性主轴。