第三章刚体的运动小结.ppt

* 第三章　刚体的运动　小结 一、刚体的自由度及其运动的分类 1.刚体的平动：归结为一个点的运动， 刚体的自由度 刚体是一种形状和大小都不变化物理理想模型。 自由度： 确定系统的空间几何位形所需要的独立变量个数。 N个质点构成的质点系的自由度： 约束条件： 确定变量之间关系的方程。 约束减少系统的自由度！ 3个平动自由度，3个转动自由度 2.刚体的定轴转动：各点绕定轴做圆周运动， 3.刚体的平面平行运动：各点始终平行于某一平面。 质心的平面运动 + 过质心垂直轴的定轴转动 4.刚体的定点转动：一点固定不动,各点绕定点球面上运动。 刚体运动时，转动轴过定点、方位随时间变化。 5.刚体的一般运动： 3个平动自由度，3个转动自由度 第三章　刚体的运动　小结 二、刚体的重要运动学量 点的圆周转动： 定轴转动时各点绕轴圆周运动 平面平行运动时各点相对于过质心的垂直轴作圆周运动 定点转动时转轴在空间方位不断改变,运动学量要重新定义 一般运动时看做随基点平动加绕基点转动,运动学量要重新定义 定点转动、一般运动待《理论力学》课程研究 3.刚体的功和能 2.刚体转动的角动量： 第三章　刚体的运动　小结 二、刚体的重要动力学量 刚体： 描述刚体转动惯性大小的量度。 1.刚体的转动惯量： 刚体沿z轴的角动量： 绕z轴的转动惯量： 正交轴定理 平行轴定理 熟记均质刚体绕对称轴的转动惯量公式！ 刚体绕某点的转动惯量张量：《理论力学》再研究 刚体绕某点的角动量：《理论力学》再研究 定轴转动 JP 是刚体对瞬时转轴的转动惯量。 平面平行运动 定点转动 Ek《理论力学》再研究 4.刚体的动量：刚体的各种运动的动量都是 三、刚体定轴转动的动力学规律 第三章　刚体的运动　小结 刚体的转动定律 如果转轴不通过质心 定轴转动的角动量定理： 若Mz = 0，则有 定轴转动的角动量守恒定律： 定轴转动的动能定理： 定轴转动的功能原理： 定轴转动的机械能守恒定律： 第三章　刚体的运动　小结 如果W=0，则 四、刚体平面平行运动的动力学规律 刚体平面平行运动 = 质心的平动 + 绕过质心垂直平面的轴转动 纯滚动： 静摩擦力： 滑滚运动： 滑动摩擦力 *