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第三章刚体的运动小结
* 第三章 刚体的运动 小结 一、刚体的自由度及其运动的分类 1.刚体的平动:归结为一个点的运动, 刚体的自由度 刚体是一种形状和大小都不变化物理理想模型。 自由度: 确定系统的空间几何位形所需要的独立变量个数。 N个质点构成的质点系的自由度: 约束条件: 确定变量之间关系的方程。 约束减少系统的自由度! 3个平动自由度,3个转动自由度 2.刚体的定轴转动:各点绕定轴做圆周运动, 3.刚体的平面平行运动:各点始终平行于某一平面。 质心的平面运动 + 过质心垂直轴的定轴转动 4.刚体的定点转动:一点固定不动,各点绕定点球面上运动。 刚体运动时,转动轴过定点、方位随时间变化。 5.刚体的一般运动: 3个平动自由度,3个转动自由度 第三章 刚体的运动 小结 二、刚体的重要运动学量 点的圆周转动: 定轴转动时各点绕轴圆周运动 平面平行运动时各点相对于过质心的垂直轴作圆周运动 定点转动时转轴在空间方位不断改变,运动学量要重新定义 一般运动时看做随基点平动加绕基点转动,运动学量要重新定义 定点转动、一般运动待《理论力学》课程研究 3.刚体的功和能 2.刚体转动的角动量: 第三章 刚体的运动 小结 二、刚体的重要动力学量 刚体: 描述刚体转动惯性大小的量度。 1.刚体的转动惯量: 刚体沿z轴的角动量: 绕z轴的转动惯量: 正交轴定理 平行轴定理 熟记均质刚体绕对称轴的转动惯量公式! 刚体绕某点的转动惯量张量:《理论力学》再研究 刚体绕某点的角动量:《理论力学》再研究 定轴转动 JP 是刚体对瞬时转轴的转动惯量。 平面平行运动 定点转动 Ek《理论力学》再研究 4.刚体的动量:刚体的各种运动的动量都是 三、刚体定轴转动的动力学规律 第三章 刚体的运动 小结 刚体的转动定律 如果转轴不通过质心 定轴转动的角动量定理: 若Mz = 0,则有 定轴转动的角动量守恒定律: 定轴转动的动能定理: 定轴转动的功能原理: 定轴转动的机械能守恒定律: 第三章 刚体的运动 小结 如果W=0,则 四、刚体平面平行运动的动力学规律 刚体平面平行运动 = 质心的平动 + 绕过质心垂直平面的轴转动 纯滚动: 静摩擦力: 滑滚运动: 滑动摩擦力 *
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