平面四杆机构的运动特性.ppt.ppt

Unit 2 平面连杆机构 铰链四杆机构的基本组成 铰链四杆机构的演化 平面四杆机构的基本特性 平面四杆机构的设计 思考题与作业 一、铰链四杆机构的组成 2、铰链四杆机构的基本形式 二、铰链四杆机构的演化 曲柄滑块机构实例 曲柄滑块机构实例 曲柄滑块机构实例 2、两个转动副转化为移动副 曲柄移动导杆机构实例 三、平面四杆机构的基本特性 三、平面四杆机构的基本特性 行程速度变化系数K 极位夹角θ 机构急回特性的判断 2、压力角与传动角—力与效率 最小传动角位置的判断 3、死点 * * 返回 返回 平面连杆机构(planar link)—所有构件均作平行于某一平面的运动，且构件之间只有低副连接。 1、铰链四杆机构的组成 1 2 3 4 机架—固定不动构件 连杆—不直接与机架相连的杆 连架杆—与机架以运动副相连的杆 曲柄---能做整周转动 摇杆---摆动一定角度 （曲柄摇杆、双曲柄、双摇杆） 返回 （1）曲柄摇杆机构 （crank-rocker) （2）双摇杆机构 （double-crank) （3）双曲柄机构 （double-rocker) 返回 1、一个转动副转化为移动副（自由度个数不变） 返回 返回 返回 返回 自由度个数仍然不变 返回 返回 1、急回特性—速度与效率 返回 C点平均速度： 返回 极位夹角θ：输出件位于两极限位置时，对应输入件曲柄两位置之间的夹角（锐角）。 连杆机构具有急回特性的条件：1)输入件整周转动，2）输出件往返运动，3）极位夹角θ 0。 返回 返回 机构压力角α：不计摩擦、惯性和重力时，从动件上某点所受作用力的方向与该点速度方向之间所夹的锐角。 机构传动角γ：压力角的余角，γ =900- α 。（度量方便， γ愈大愈好，一般γ400，大功率γ500 ） 压力角α，愈小愈好 返回 返回 死点：α=900位置。 1）此时无论驱动力多大，不能驱动从动件，应予以避免。