腹腔介入手术机器人主从运动控制的研究.pdf

万方数据 摘 要 摘 要 相比传统手术，介入手术(也称为微创手术)不仅对病人的生理、心理创伤小， 患者痛苦减轻，而且大大缩短了康复时间。虽然介入手术有诸多优点，但对医生 而言，仍存在较难克服的缺点，诸如在手术操作时缺乏灵活性、临场感和触觉反 馈，以及易疲劳等。而介入手术机器人技术的发展和应用，极大地提高了介入手 术的精确性与安全性，并在很大程度缓解了外科医生的疲劳度。因此，介入手术 机器人的研究已经成为医疗机器人领域的研究热点，得到了科研人员的极大重 视。 本文设计了一种遥操作介入手术机器人系统，并给出了一种基于主从控制的 虚拟夹具算法。主从控制算法能够实现主从机器人的位姿跟随；在主从控制的基 础上，又引入了虚拟夹具(Virtual Fixture，VF)算法，虚拟夹具算法有两种基本类 型：引导型虚拟夹具(Guidance Virtual Fixture ，GVF)，引导手术沿规划路径运 动；避障型虚拟夹具(Forbidden Regions Virtual Fixtures ，FRVF) ，禁止手术工具 进入危险区域或禁止区域。虚拟夹具算法以软件形式生成虚拟向导力，并结合外 科医生的操作力共同作用手术工具，使之严格按照规划路径运动，而不用过多依 赖医生经验就能够获得较高的手术精度与安全性。 本系统首先构建了以 PC 机和 DMC 运动控制器为基础的系统硬件平台，并 对主从机器人进行了运动学方面的研究；其次，利用 C/C++语言和面向对象的编 程思想，在 Windows XP 操作系统下以及 VS2005 编程环境下设计了主从控制系 统软件平台；最后，对主从控制算法和 VF 算法进行编程。本文主要工作是对给 出的算法进行了半实物仿真实验，为最终控制算法的编程实现打下了基础。 半实物仿真结果表明，本文给出的主从控制算法使遥操作介入手术机器人系 统获得了快速、稳定的主从跟随效果，改善了介入手术中医生缺乏灵活性和临场 感的缺陷；基于线型 VF 算法和基于面型 VF 算法的主从控制半实物仿真结果证 明了 VF 的算法合理性与有效性，VF 算法能够提升遥操作系统的执行能力，提 升手术操作的安全性与精确性。 关键词：介入手术机器人；遥操作；主从控制；虚拟夹具(VF) ；Proxy I 万方数据 Abstract Abstract Compared with traditional open surgery ，interventional surgery(also called minimally invasive surgery) can not only reduce physiological and physical trauma of patient, but also greatly shorten the cure time. Despite these advantages, in surgeon’s opinion, interventional surgery still has some drawbacks, such as lack of dexterity and telepresence, and surgeon will be fatigue in a long time operation conditions. Howev