带有时延和丢包网络控制系统的切换控制算法研究.pdf

带乘性噪声系统鲁棒状态估计算法研究 摘要 带乘性噪声系统的状态估计理论是现代控制理论的一个重要发展方向，并在 石油地震勘探、通信工程、水下目标识别与跟踪等领域有着广泛的应用。然而在 工程应用时，由于系统的数学模型不准确、物理元器件老化等众多问题，或由于 针对模型的退化及线性化处理，都会导致实际系统模型参数或者模型结构呈现出 不确定性、随机性，难以用精确的数学模型来描述实际工程系统。由于模型存在 误差，即使这种误差非常小，也可能使信号估计的效果变差甚至不能接受。为了 解决上述难题，鲁棒估计理论受到极大的关注，并已经成为控制理论与应用研究 的热点之一。因此综合考虑不确定性和通道噪声作用等因素，研究带乘性噪声系 统的鲁棒状态估计算法具有重要的理论意义和实际意义。本文在总结前人研究的 基础之上，针对含有随机不确定性因素、范数有界不确定性因素、凸多面体不确 定性因素等三种不同类型的带乘性噪声系统，分别研究其各自的鲁棒状态估计算 法。本文主要完成了以下工作： 1、研究随机不确定带乘性噪声系统的最优状态估计算法和鲁棒方差约束状 态估计算法。基于投影定理，推导此类系统在线性最小方差意义下的最优递推估 计算法，此算法简单且递推，容易在计算机上实现。深入研究一类含有随机不确 定性参数的线性时不变带乘性噪声系统，基于Lyapunov稳定性定理给出了此类 系统的均方稳定的定义，利用其主要性质和线性矩阵不等式理论，给出了该系统 方差约束鲁棒估计算法存在的条件及最优方差约束鲁棒估计算法。深入分析两类 不同算法的异同点及各自的优缺点及适用范围，同时对两种算法进行了计算机仿 真研究，验证了算法的有效性。 2、研究范数有界不确定带性噪声系统的鲁棒方差约束状态估计算法。同样 基于Lyapunov定理，给出了此类系统二次稳定的定义及其性质，并以此定义此 类系统的鲁棒方差约束状态估计器。然后利用二次稳定的性质及线性矩阵不等式 理论给出了此类系统鲁棒方差约束状态估计器存在的条件及最优方差约束鲁棒 状态估计算法。然后通过计算机仿真实例验证算法的有效性。 3、利用带参数的Lyapunov稳定性思想，深入分析了凸多面体不确定带乘性 噪声系统，通过构造带参数的Lyapunov函数，以线性矩阵不等式的形式给出了 此类系统最优鲁棒方差约束估计算法。通过计算机进行了仿真验证。 关键词：乘性噪声；鲁棒估计；随机不确定性；范数有界不确定性；凸多面 体不确定性 onRobustStateEsti mati onAI i thmfor Study gor Systems wi thMul ti PI i cati veNoi se Abstract Thestate estimationofstochasticwith noiseall iS theory systemsmultiplicative orientationin important modemcontrol whichcallbeusedin developing theory many fieldssuchasoilseismic andunderwater exploration，communicationengineering remotedetectionand there target tracking．However,in pr