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无刷直流电动机 (Brushless Direct Current Motor ,BLDC) 1、无刷直流电动机结构 2、无刷直流电动机工作原理 3、基于STM32有感BLDC控制 1. 结构 由定子、转子、位置传感器及换相电路组成 定子采用叠片结构并在槽内铺设绕组的方式 定子绕组多采用三相并以星形方式连接 将永磁体贴装在非导磁材料表面或镶嵌在其内构成。 大部分BLDC采用表面安装方式。 多为2到3对极的。 BLDC的转子磁极经专门的磁路设计,可获得梯形波的气隙磁场。 BLDC的定子绕组结构使之产生的反电势是梯形波的。 附:电角度和机械角度 机械角度是指电机转子的旋转角度,由Θm表示; 电角度是指磁场的旋转角度,由Θe表示。 当转子为一对极时,Θm=Θe; 当转子为n对极时,Θe=nΘm。 2. 工作原理 1)旋转磁场的产生 假定电机定子为3相6极,星型连接。转子为一对极。 电流方向不同时,产生的磁场方向不同。 若绕组的绕线方向一致,当电流从A相绕组流进,从B相绕组流出时,电流在两个绕组中产生的磁动势方向是不同的。 6步通电顺序 三相绕组通电遵循如下规则: 每步三个绕组中一个绕组流入电流,一个绕组流出电流,一个绕组不导通; 通电顺序如下: 1.A+B- 2.C+B- 3.C+A- 4.B+A- 5. B+C- 6.A+C- 6步通电顺序 1.A+B- 2.C+B- 3.C+A- 4.B+A- 5. B+C- 6.A+C- 每步磁场旋转60度,每6步旋转磁场旋转一周; 每步仅一个绕组被换相。 6步通电顺序 随着磁场的旋转,吸引转子磁极随之旋转。 磁场顺时针旋转,电机顺时针旋转:1→2→3→4→5→6 磁场逆时针旋转,电机顺时针旋转:6→5→4→3→2→1 1.A+B- 2.C+B- 3.C+A- 4.B+A- 5. B+C- 6.A+C- 2)如何实现换相? 1.A+B- 2.C+B- 3.C+A- 4.B+A- 5. B+C- 6.A+C- 必须换相才能实现磁场的旋转 根据转子磁极的位置换相 要想根据转子磁极的位置换相,换相时就必须知道转子的位置,但并不需要连续的位置信息,只要知道换相点的位置即可。 在BLDC中,采用有感和无感两种方式换向。 有感换向:一般采用3个开关型霍尔传感器测量转子的位置。由其输出的3位二进制编码去控制逆变器中6个功率管的导通实现换相。 无感换向:较为成熟的为采用反电动势检测换向 开关型霍尔传感器 霍尔元件+信号处理电路=霍尔传感器 利用霍尔效应,当施加的磁场达到“动作点”时,OC门输出低电压,称这种状态为“开”; 当施加磁场达到“释放点” 使OC门输出高电压,称其为“关” 霍耳效应测量器件可以根据转子不同位置时的 不同磁场方向分布情况,而给出 1 或0 的输出 如果将一只霍尔传感器安装在靠近转子的位置,当N极逐渐靠近霍尔传感器即磁感应强度达到一定值时,其输出是导通状态; 当N极逐渐离开霍尔传感器、磁感应强度逐渐减小时,其输出仍然保持导通状态;只有磁场转变为S极并达到一定值时,其输出才翻转为截止状态。 在S-N交替变化磁场下,传感器输出波形占高、低电平各占50%。 如果转子是一对极,则电机旋转一周霍尔传感器输出一个周期的电压波形,如果转子是两对极,则输出两个周期的电压波形。 直流无刷电机中一般安装3个霍尔传感器,间隔120度或60度按圆周分布。 如果间隔120度,则3个霍尔传感器的输出波形相差120度电角度; 输出信号中高、低电平各占180度电角度。 如果规定输出信号高电平为“1”,低电平为“0”,则输出的三个信号可用3位二进制编码表示。 假定定子绕组为3相,转子为2对极,3个霍尔传感器间隔 60度按圆周分布,由6只晶体管组成的桥式电路给电机供电,分析其换相过程。 反电动势检测换向 反电动势检测换向 3)如何实现速度的控制? 改变定子绕组电压的幅值即能改变电机速度。 OVDCOND寄存器的值由霍尔传感器输出的二进制编码绕组通电顺序决定。 当下桥臂的功率管由导通到关断时,上桥臂的功率管延时一段时间再由关断到导通,以防止桥臂直通。 这个延时时间称为”死区”。 死区可通过编程改变。 STM32控制的BLDC系统 STM32 霍尔传感器接口 STM32 霍尔传感器接口 程序分析 * * * BLDC的定子绕组产生的反电势是梯形波 E = BLV 从霍尔传感器输出的二进制编码控制6个功率管的导通,可由逻辑电路实现,也可由软件编程实现。 1.A+C- 2.A+B- 3.C
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