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第26 卷 第12 期 控 制 与 决 策 2011 年 12 月 Vol. 26 No. 12 Control and Decision Dec. 2011 文章编号: 1001-0920 (2011) 12-1783-08 基于RENN 的柔性关节机械臂自适应动态面控制 顾义坤, 倪风雷, 刘 宏 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨150001) 摘 要: 针对面贴式永磁同步电机驱动的柔性关节机械臂动力学模型具有非线性、不确定性和未知外部扰动等特点, 提出一种自适应动态面控制方法来实现其关节轨迹跟踪控制. 控制律由动态面技术得到, 降低了反推控制器的复杂 性. 模型不确定因素由递归Elman 神经网络在线补偿, 神经网络权值自适应律通过Lyapunov 稳定性分析推导得到. 仿真研究表