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第三节 用气动执行机构的传送装置的控制 一、装置的构造 1、执行机构组件 图 执行机构组件 A口：输入口 B口：输出口 C口：输入口 传感器电路 波形整形电路 波形整形电路 波形整形电路 波形整形电路 电源通断信号 常速信号 中速信号 低速信号 门开、闭信号 制动器 驱动电路 电动机驱动电路 （三）口连接 （四）基本动作 1、从检测人的传感器起作用开始，就对处于范围内的人进行监视。 2、当检测到人信号时，就开门。 门以低速开0.5秒后进入中速，并从临近闭端起，开始常速运行。 3、若开端的临近检测传感器检测到门，则使开门经过0.5秒后，由中速运行进入低速运行。 4、当开端的停止传感器检测到门，门就停止运行。 5、门开一段时间，当检测人的传感器确认无人后，闭门。 6、闭门行程也从闭门开始到结束附近，改变运行速度，平滑地运行。 7、在门运行过程中，用检测传感器监视人，若检测到人，则返回开门行程。 8、门的停止运行是切断电动机的电流，约0.5秒后，使制定器起作用。开门时，当制动器松开0.5秒后，使电动机运行。 三、程序 （一）定义 1、口地址 #define APORT 0xd0 /*A口地址 #define BPORT 0xd2 /*B口地址 #define CPORT 0xd4 /*C口地址 #define CWREG 0xd6 /*CW口地址