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主动可控内窥镜胶囊机器人研究_李传国.pdf
# 90# 5测控技术62010年第 29卷第 4期
主动可控内窥镜胶囊机器人研究
, , ,
( , 200240)
:为了实现对人体胃肠道的无创诊疗, 设计了一种尺蠖式内窥镜胶囊机器人机器人采用直流电机
作为动力源,通过双轴复用减速器和丝杆螺母机构把旋转运动转化为两 个串行的直线运动,分别驱动机
器人的径向和轴向伸缩,并按照一定的时序配合实现尺蠖运动此外,还讨论了机器人的结构运动原
理以及运动的可行性为了检验机器人运动的可行性,做了一系列测试驱动器驱动能力的实验实验
结果表明, 驱动器可以提供平稳可靠的轴向和径向力, 满足机器人在胃肠道运动的需求
: 尺蠖运动; 型机器人; 内窥镜胶囊; 驱动器;双轴复用减速器
: TP24 : A : 1000- 8829(2010)04- 0090- 04
Development ofM icro-Robot for the Active Exploration
Of the GastrointestinalTrack
LI Chuan-guo, YAN uo-zheng, WAN Kun-dong, JIAN Ping-ping
(School ofElectronic Information and Electric Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai200240, China)
Abstract: For the purpose of a noninvasive diagnosticmethod on intestine, an endoscopem icro-robot for the
active locomotion in the gastrointestinal ( I) track is described. Them icro-robot utilizes a DC motor, through
multi-stagegear transm ission, and the screw-nut to achieve straight-line drive and output inchworm robotmove-
mentw ith sequence in tmi e. Also, the structure, motion mechanism, andmovement feasibility of them icro-ro-
bot are discussed. In order to investigate themotion feasibility of the device, a set of expermi ents are carried
out. Expermi ent results demonstrate that the device can provide a smooth and reliable forcewhich canmeet the
needs ofmovem ent in I.
Key wor s: inchworm movement; m icro-robot; endoscopy; driver; reducer with reusable two-axis
,
, 80% , Ikuta 1996
, 90% ( SMA, shapememory alloy)
[ 1]
, 1999, Dario
,
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