RD-D045-ASROII018Robocup中型组全向移动机器人AS-ROII用户使用手册v1.0.pdf

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AS-ROII 用户手册 上海未来伙伴机器人有限公司 2010.08.26 I 感谢您使用本产品。 在使用本产品前请您先仔细阅读本手册,并保存本手册供以后参考。 本手册部分画面和代码是研发过程中的,如与实际产品不符,请以实际产品为准。 产品手册如有变更,不另行通知,本手册最终解释权由上海未来伙伴机器人有限公司所有。 II 目录 1 AS-ROII 简介及其控制实现方法 6 1.1 概述 6 1.2 系统性能参数 6 1.3 机器人整体结构图示 9 1.4 机器人关键机构介绍 12 1.4.1 全向运动机构 12 1.4.2 气动踢球机构及主动盘球机构 12 1.4.3 主动盘球机构 13 1.4.4 便携式主控计算机安装机构 14 1.4.5 全景视觉支撑机构 15 1.5 快速开始 16 1.5.1 物件准备 16 1.5.2 电池安装和控制器连接 17 1.5.3 AS-ROII 软件安装 23 2 Chart 应用程序 28 2.1 General 部分(图像设置以及阈值调整子系统) 28 3 Mask 文件的生成 41 3.1 Mask 的作用 41 3.2 Mask 的制作 42 4 Player 程序 48 4.1 无线网络工作不正常 49 4.2 控制电工作不正常 55 4.3 DSP 运动控制板工作不正常 55 4.4 视觉系统工作不正常 55 4.5 动力供电工作不正常 55 4.6 配置文件加载失败 56 5 set 配置程序 59 5.1 机器人 ID 号 61 上海未来伙伴机器人有限公司 Shanghai xPartner Robotics Co., Ltd 上海市徐汇区钦州北路 1122号 90 栋 8 楼 电话:021 网址: - 3 - 5.2 连接服务器设置 61 5.3 机器上场信息 62 5.4 底层运动控制板连接配置 62 5.5 开始按钮是否启用 62 5.6 角色选择 63 5.7 相机偏差修正 63 5.8 盘球机构参数配置 64 5.9 上下半场选择参数 64 5.10 角色切换用权值配置 64 6 距离标定程序 65 6.1 RoTest 简介 65 6.2 开始距离标定 66 6.3 二进制文件生成 69 7 RoServer服务器端程序 70 7.1 队伍颜色选择 71 7.2 场上信息显示 71 7.3 信息提示栏 71 7.4 角色当前信息 74 7.5 手柄在遥控状态下的使用 76 7.6 裁判盒命令测试 78 7.7 测试命令 79 8 DSP_MOTION 运动控制程序 80 8.1 运动控制卡介绍 80 8.1.1 高性能 DSP 处理器 80 8.1.2 路大功率 MOS 管驱动器 80 8.1.3 路持球电

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