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RD-D045-ASROII018Robocup中型组全向移动机器人AS-ROII用户使用手册v1.0.pdf
AS-ROII 用户手册
上海未来伙伴机器人有限公司
2010.08.26
I
感谢您使用本产品。
在使用本产品前请您先仔细阅读本手册,并保存本手册供以后参考。
本手册部分画面和代码是研发过程中的,如与实际产品不符,请以实际产品为准。
产品手册如有变更,不另行通知,本手册最终解释权由上海未来伙伴机器人有限公司所有。
II
目录
1 AS-ROII 简介及其控制实现方法 6
1.1 概述 6
1.2 系统性能参数 6
1.3 机器人整体结构图示 9
1.4 机器人关键机构介绍 12
1.4.1 全向运动机构 12
1.4.2 气动踢球机构及主动盘球机构 12
1.4.3 主动盘球机构 13
1.4.4 便携式主控计算机安装机构 14
1.4.5 全景视觉支撑机构 15
1.5 快速开始 16
1.5.1 物件准备 16
1.5.2 电池安装和控制器连接 17
1.5.3 AS-ROII 软件安装 23
2 Chart 应用程序 28
2.1 General 部分(图像设置以及阈值调整子系统) 28
3 Mask 文件的生成 41
3.1 Mask 的作用 41
3.2 Mask 的制作 42
4 Player 程序 48
4.1 无线网络工作不正常 49
4.2 控制电工作不正常 55
4.3 DSP 运动控制板工作不正常 55
4.4 视觉系统工作不正常 55
4.5 动力供电工作不正常 55
4.6 配置文件加载失败 56
5 set 配置程序 59
5.1 机器人 ID 号 61
上海未来伙伴机器人有限公司 Shanghai xPartner Robotics Co., Ltd
上海市徐汇区钦州北路 1122号 90 栋 8 楼 电话:021 网址:
- 3 -
5.2 连接服务器设置 61
5.3 机器上场信息 62
5.4 底层运动控制板连接配置 62
5.5 开始按钮是否启用 62
5.6 角色选择 63
5.7 相机偏差修正 63
5.8 盘球机构参数配置 64
5.9 上下半场选择参数 64
5.10 角色切换用权值配置 64
6 距离标定程序 65
6.1 RoTest 简介 65
6.2 开始距离标定 66
6.3 二进制文件生成 69
7 RoServer服务器端程序 70
7.1 队伍颜色选择 71
7.2 场上信息显示 71
7.3 信息提示栏 71
7.4 角色当前信息 74
7.5 手柄在遥控状态下的使用 76
7.6 裁判盒命令测试 78
7.7 测试命令 79
8 DSP_MOTION 运动控制程序 80
8.1 运动控制卡介绍 80
8.1.1 高性能 DSP 处理器 80
8.1.2 路大功率 MOS 管驱动器 80
8.1.3 路持球电
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